rplider A2M8をROSで動かす

8万ほどのお手軽LidarであるRPLIDAR A2M8を動かす機会があったのでROSでセットアップを行った．

RPLIDARをPCに接続（USB経由で電源も供給される）したら以下のコマンドを実行する．

# packageのインストール
sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# 読み書きの権限を付与
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

これで設定が完了した．

動作の確認は以下のコマンドを実行する．

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

これでrvizがうごいて動作確認できる．

参考サイト
https://answers.ros.org/question/256509/error-cannot-launch-node-of-type-rplidar_rosrplidarnode-cant-locate-node-rplidarnode-in-package-rplidar_ros/