ROSでUSBカメラ画像の表示

概要

Ubutnu 16.04にUSBカメラをつないでROSからカメラ画像を表示する方法について
ターミナルからの起動とlaunchファイル作成のそれぞれを記載

準備

下記コマンドを必要なパッケージをインストール
(indigoの場合はkineticをindigoに置き換え)

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera　
sudo apt-get install ros-kinetic-image-*

ターミナルからの起動

画像の表示するためにはターミナルを3つ別々に起動させる必要がある．

roscoreの起動

1つ目のターミナルでroscoreを起動

roscore

カメラnodeの起動

1つ目のターミナルはそのままにして
2つ目のターミナルでカメラ用のnodeを起動

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

画像を表示

これまでの2つのターミナルはそのままに
3つ目のターミナルで下記のコマンドを実行すれば画像が表示される

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

launchファイルの作成

ターミナルからいちいち起動させるのは面倒なのでlaunchファイルを作成しておく

camera.launch

<launch>
 <node name="uvc_camera_node" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node">

 <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" output="screen">
    <remap from="image" to="image_raw"/>
 </node>

</launch>

これで一発でroscoreの立ち上げからカメラ画像の表示までを一発で起動できる