【ROS1】個人的によく使うコマンド集
- OS環境: Ubuntu 20.04
- ROS環境: ROS1 Noetic
目次
ワークスペース管理
パッケージ関連
ノード間通信の分析
今流れているトピックを記録する
Ubuntuでのデータの残し方
※順次更新されていく予定です。
ワークスペース管理
- ワークスペースをROSが使えるようにパスを通す。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- ワークスペースを.bashrcに設定しておき毎回パスを通さなくていいようにする。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- .bashrcの設定ができたか確認する。
最後の行にsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashが追加されているか確認できる。nano表示は[Ctrl+X]でExitする。
nano ~/.bashrc
gedit ~/.bashrc
- ROSのパスが通っているか確認。
echo $ROS_PACKAGE_PATH
パッケージ関連
パッケージを作成
catkin_create_pkg packagename std_msgs rospy roscpp
パッケージへの移動(ROSで使用するパッケージであることが前提:CMakeLists.txtやpackage.xmlがあるディレクトリ)
roscd packagename
変更したパッケージに絞ってビルド
catkin_make --pkg packagename
ノード間通信の分析
- 今動作しているノードの情報を表示する。
rosgraph
- 任意のノードの情報を表示する。
rosnode info /nodename
- 今アクティブなノードを表示する。
rosnode list
- 任意のノードが動作しているか確認する。
rosnode ping /nodename
- 任意のノードの動作を停止する。
rosnode kill /nodename
- 任意のアクティブなトピックの情報を表示する。
rostopic info /topicname
- 今アクティブなトピックの一覧を表示する。
rostopic list
- トピックのメッセージタイプを表示する。
rostopic type /topicname
- 任意のトピックに配信されているメッセージ内容を表示する。
rostopic echo /topicname
- ノードとトピックの関係をグラフ化する。
Node only、Node and topic(Active)、Node and topic(All)の3つの表示モードがあるので注意。グラフは保存できる。
rqt_graph
今流れているトピックを記録する
- すべてのトピックを記録し、bagファイルとして名前(bagfile)を付けて保存する。
トピックを記録したいタイミングで以下のコマンドを実行すると記録を開始できる。
※同じファイル名で記録するとデータが更新されるので注意。
rosbag record -a -O bagfile
- 記録したbagファイルを指定しその情報を見る。
rosbag info bagfile.bag
- 記録したトピックを可視化する(roscoreが必要)。
ウィンドウが立ち上がったら表示したいトピックを右クリック>view>plotの後Configure plotで表示するデータを選択しグラフ化することができる。グラフは保存できる。
rqt_bag bagfile.bag
- bagファイルから必要なデータをcsvファイルに変換する。
ここでは、/tfトピックをcsvファイルとして名前を付けて保存している。
rostopic echo -b bagfile.bag -p /tf > csvfile.csv
- Plotjugglerを使って記録したトピックを可視化する。rosbagで記録したbagファイルを別の方法で可視化する。
インストールと実行(実行にはroscoreが必要)。
ROS環境がNoeticの場合、${ROS_DISTRO}をnoeticに変更する。
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros
rosrun plotjuggler plotjuggler
File>Load Dataで読み込むbagファイルを選択する。
左のTimeseries Listから可視化したいデータを選択しタブにドラッグ&ドロップする。
タブの上端にカーソルを合わせるとメニューバーが現れグラフを並べることができる。
Ubuntuでのデータの残し方
- スクリーンショット
実行した瞬間に撮影。
gnome-screenshot
範囲指定
gnome-screenshot --area
ウィンドウ指定
gnome-screenshot --window
- 画面録画
[Alt+Ctrl+Shift+R]
を同時に押すことで録画開始と録画終了ができる。録画開始すると右上に録画中の表示ボタンが出る。
しかし、標準の録画時間は最大30秒である。また、保存形式はwebmファイルであり、このファイル形式でもパワーポイントに貼り付けることができる。
最大録画時間を1時間にするには以下を実行。
gsettings set org.gnome.settings-daemon.plugins.media-keys max-screencast-length 3600
mp4ファイルとして保存したい場合はSimpleScreenRecorderを使用する。インストール方法は割愛。
参考元
QiitaLink
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