自分の環境

jest: 28.1.3
firebase: 9.8.4

原因

非同期処理が正しく終了していない
(自分の場合、非同期処理には全てawaitを付けているのでこれが原因ではありませんでした..)

とはいうものの非同期処理はawaitちゃんとつけているのに...

これ本当に悩みました。非同期処理は全てawaitを付けているのに何故エラーメッセージが消えないのかと。

答えありました。
GitHub Actions と Firebase を使用すると、テストの実行が完了してから 1 秒後に Jest が終了しませんでした。

テスト終了後にfirebaseとのリソースを切断する必要がある

下記のコードでfirebaseのリソースを解放しましょう!
【firebase v9　の場合】

describe("firestore test v9", ()=>{
    afterAll(() => {
        //リソース解放
        deleteApp(app);
    });
    test("何かしらのテスト", ()=>{
        //中身
    });
})

【firebase v8　の場合】

describe("firestore test v8", ()=>{
    afterAll(() => {
      //リソース解放
      firebase.app().delete();
    });
    test("何かしらのテスト", ()=>{
        //中身
    });
})