Moveit setup assittantが起動しないときの解決法

はじめに

このアカウントでは研究において発生したエラーや問題の解決法を備忘録的に記載していく。
大学院でロボット工学や画像認識AIを研究しており，主にLinuxやROS，MATLABについてのエラーを記録していこうと思う．この記事が同じようなエラーを抱える研究者のためになれば幸いである．

使用している環境

デバイス	MSI
プロセッサ	intel(R) Core i7-9750H CPU @ 2.60GHz × 12
実装RAM	32GB
グラフィックカード	NVIDIA Corporation TU106M [GeForce RTX 2060 Mobile]
OS	Ubuntu 20.04.6 LTS 64ビット
ROS	Noetic

今回直面したエラー

moveit-setup-assistantを以下のコマンドを用いて起動しようとした.

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

しかしながら，以下のエラーが出て起動せずに処理が終わってしまった．

/opt/ros/noetic/lib/moveit_setup_assistant/moveit_setup_assistant: 
error while loading shared libraries: libsrdfdom.so.0.6.4: cannot open shared object file: No such file or directory
REQUIRED process [moveit_setup_assistant-2] has died!
process has died [pid 15820, exit code 127, cmd /opt/ros/noetic/lib/moveit_setup_assistant/moveit_setup_assistant __name:=moveit_setup_assistant __log:=/home/crimono/.ros/log/0d1dacec-30cd-11ec-b94d-e82a44ef4c23/moveit_setup_assistant-2.log].
log file: /home/crimono/.ros/log/0d1dacec-30cd-11ec-b94d-e82a44ef4c23/moveit_setup_assistant-2*.log
Initiating shutdown!

[moveit_setup_assistant-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

考えられる原因

エラー文を見るに"libsrdfdom.so.0.6.4"というファイルorディレクトリが見つからないのが原因だと考えられる．

解決方法

"libsrdfdom.so.0.6.4"というファイルはROSパッケージ"libsrdfdom"の一部であることがわかった．
このパッケージがインストールされていないのではないかと考え，インストールしてみたところ，moveit-setup-assistantが起動するようになり解決に至った．

インストールするためのコマンド

sudo apt install ros-noetic-srdfdom

※追記

数は少ないが同様にエラーが出た人のエラー文を見ると見つからないファイルorディレクトリはマシンによって違うことがわかった．この記事では"libsrdfdom.so.0.6.4"についての解決を述べているが，エラー文で出た必要なパッケージによって柔軟に対応してほしい．
ちなみに，そもそも"libsrdfdom.so.0.6.4"とはなにか，どんなものかをChatGPTに聞いて解決に至った．
"libsrdfdom.so.0.6.4"とGoogleで検索をかけても何も出てこなかったため，「何か危なそうだから」と毛嫌いせずにChatGPTに聞いてみることを推奨する．