あらすじ
この記事ではROS Melodicのインストール方法を紹介します。
といっても、割と古いバージョンですしインストール方法は他の方々が紹介されていると思うので、この記事では詳しいところは解説しません。
ちなみに私はJetson-Nanoを使用する時にこの方法を使っています。
注意
ROSのインストールにはインターネットが必要ですので、有線かWi-Fiかで筐体をネット環境に接続しておいてください。
また、本記事のコードはコピーしてそのまま使えるように$マークを付けていません。
コードが複数行になっているときは各行毎に実行するようにお願いします、
それか、まとめてコピーして実行するようにしてください。
コード
では早速インストールに移りましょう。
ダウンロードするROSパッケージを使用するコンピュータに登録
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ダウンロードのための公開鍵を取得
sudo apt install curl
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
ROSのインストール
sudo apt update
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
インストールには大体20分くらいかかるのでTikTokでも見ながら待ちましょう。
ちなみに、ネットワークが切れたりスリーブに入ったりでインストールが失敗してしまっても、もう一度同じコマンドを実行すれば続きからインストールを再開してくれるので安心してください。
ROSの開発環境の整備
ROSの開発を行う上でターミナルを利用することが多いですが、それをしやすくするために環境変数を設定します。
cd
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
ROSのパッケージのインストール
ROS上の様々なパッケージのインストーラをインストールします。
sudo apt install python-rosinstall python-catkin-tools python-rosdep
おわり
これでインストールは完了しました。以下のコマンドをターミナルで実行して、画像のような実行結果がでれば成功です。お疲れ様でした！
roscore
補足：ROSワークスペースの作成
補足としてROSパッケージを使用するワークスペースを作成する方法も紹介します。
ビルドシステムとしては" catkin "を使用して、個人的な好みで" catkin_make "を使います。
" catkin build "というコマンドが上位互換らしいですが。
この記事ではワークスペースの名前を、最も主流な" catkin_ws "として進めます。
ディレクトリの作成と初期化
cd
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 好きな名前にしたいときは、$ mkdir -p ~/<好きなワークスペースの名前>/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
ディレクトリのビルド
cd .. # catkin_wsまで移動
catkin_make
ワークスペースの環境変数の設定
cd
gedit .bashrc
このコマンドを実行すると、PCの設定ファイルである.bashrcファイルが開きます。このファイルの一番下に以下のような文があるかと思います。
source /opt/ros/ROSのバージョン/setup.bash
この文の下に以下の文を追加します。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 好きな名前にしたときは、source ~/<好きなワークスペースの名前>/devel/setup.bash
これでワークスペースが作成できました。ワークスペース内には" devel " " build " " src "という三つのディレクトリが出来ているはずですが、使用するパッケージは" src "内に保存して使用します。