毎回接続しても、コストは微々たるものなので、どちらでもいいのかなと思うのですが、
こんな書き方もできるようです。

開発環境：Visual Studio 2015、VB、フォームアプリ

連続でselect文発行

    
    Imports System.Data.SqlClient 

    Private Sub Button1_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles Button1.Click
        Using cn As SqlConnection = New SqlConnection()

            cn.ConnectionString = "接続文字列…"
            cn.Open()

            Dim command As New SqlClient.SqlCommand

            'コマンドの種類をテキストにする（省略可）
            command.CommandType = CommandType.Text
            '実行するSQLを指定
            'ここで複数のSelect文を設定し、sr.NextResult() で次の結果に移る。
            command.CommandText = "SELECT … FROM マスタAAA; " +        '←１つ目【最後にセミコロン要】
                                  "SELECT … FROM マスタBBB "          '←２つ目

            'コネクションの指定
            command.Connection = cn

            'SQLの結果を取得する
            Dim sr As SqlDataReader = command.ExecuteReader()


            '【１つ目】----------
            If sr.HasRows Then
                '有り
                While sr.Read()
                    '処理
                End While
            Else
                'データ無し
            End If

            sr.NextResult()             '<==========次の結果に移る!!!。


            '【２つ目】----------
            If sr.HasRows Then
                '有り
                While sr.Read()
                    '処理
                End While
            Else
                'データ無し
            End If

        End Using
    End Sub