WSL2 + WSLg＋ROS2 Launch でGDBのバックトレースをしてみる

はじめに

LD06 LiDARをラズパイのUARTからROS2で直接触れるようにする作業をしています．が，進捗が芳しくないので，途中で見つけたデバッグ方法について書きます．

launch.pyに細工

デバッグをしたいノードを起動するNodeなり，LifecycleNodeの引数に
prefix = ['xterm -e gdb -ex run --args']を追加します．

LDLidarのlaunch.pyでの例

参考
https://navigation.ros.org/tutorials/docs/get_backtrace.html#from-a-launch-file

ssh

WSL2のターミナルからX11転送をするため-Xオプションを付けてSSHコマンドを叩きます．

実行

ros2 launchで細工したlaunch.pyを起動し，ノード内でSEGVなどが起こると，WindowsにWSLg経由でGDB用ウィンドウが表示されます．

さいごに

かなり薄味な記事になってしまいましたが，お役に立てば幸いです．

使用ソース

• [ldrobot-lidar-ros2]
  (https://github.com/Myzhar/ldrobot-lidar-ros2)
  （MITライセンス）