JuliaでROS2のPub/Subをやってみた

はじめに

みなさん，Pythonは好きですか？
僕は好きじゃないです（嫌いとは言っていない）。
そこで，Pythonに代わる言語としてJuliaを使ってROS2のPub/Subをやってみようと思います。

追記

ROS1ではhttps://github.com/jdlangs/RobotOS.jl というライブラリが使えそうです．
また，そのうちROS2サポートもされるらしいです．

Juliaのインストール

ここからダウンロードしてインストールしてください。
https://julialang.org/downloads/

ROS2のインストール

ここが詳しいです。
https://qiita.com/k-koh/items/838c70004119c329c617

JuliaにPyCallを追加

JuliaのREPLを起動します。

$julia
              _
   _       _ _(_)_     |  Documentation: https://docs.julialang.org
  (_)     | (_) (_)    |
   _ _   _| |_  __ _   |  Type "?" for help, "]?" for Pkg help.
  | | | | | | |/ _` |  |
  | | |_| | | | (_| |  |  Version 1.4.1 (2020-04-14)
 _/ |\__'_|_|_|\__'_|  |  Official https://julialang.org/ release
|__/                   |

起動したら，]キーを押します。
すると，以下のような文字列が表示されると思います。

(@v1.4) pkg>

ここで以下を入力します。

add PyCall

これでエラーが出なければパッケージの追加は完了です。

コード（Pub）

pub.jl

using PyCall
rclpy = pyimport("rclpy")
Node = pyimport("rclpy.node")
String = pyimport("std_msgs.msg")

rclpy.init()
node = Node.Node("talker")

pub = node.create_publisher(String.String, "chatter", 10)

msg = String.String()
msg.data = "Hello"

pubmsg() = pub.publish(msg) 

timer = node.create_timer(0.5, pubmsg)
rclpy.spin(node)

node.destroy_timer(timer)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

コード（Sub）

sub.jl

using PyCall
rclpy = pyimport("rclpy")
Node = pyimport("rclpy.node")
String = pyimport("std_msgs.msg")

rclpy.init()
node = Node.Node("listener")

submsg(msg) = println(msg.data)

sub = node.create_subscription(String.String, "chatter", submsg, 10)

rclpy.spin(node)

node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

動作

$julia pub.jl&
$julia sub.jl
Hello
Hello
Hello
...

まとめ

JuliaでROS2のPub/Subを動かすことができました。
これでJuliaとロボットを連携させることができるとわかりました。
とはいっても，PyCallでPythonのrclpyを呼び出して使っているだけなのでrcljl(?)が欲しいです。