macで利用できたslamについて
先日conda環境を利用したm1macでのros2導入の記事を書きました。
今回はそちらを利用してrtabmapとopenvslamに関しての動作が確認できましたので私が成功したやり方とともに解説します。
基本的にはReadMEとドキュメントを参照していただき、変更がある部分だけ記事で解説しています。
以下は私が動作確認したconda環境のパッケージリストです。
レポジトリからダウンロードしていただければ筆者と同じ環境が簡単に構築できると思いますのでぜひご活用ください。
URL
brewでインストールしたcmakeなどと共存することができないため、基本的にはconda単体のみの環境にすることが望ましいです。また、pipでパッケージを導入するとnavigation2が動かなくなります。ご注意ください。
- Openvslam(stella_vslam_ros)
動作確認環境
- M1 macbook air 2020(mem 8G)
- MacOS Sonoma 14.3.1
- python=3.11
openvslam
openvslamは産業技術開発機構が開発したvslamです。現在本家レポジトリは非公開になっていますが、コミュニティ版に関しては引き続き利用可能です。
基本的には公式のドキュメントに沿って導入していけば大丈夫です。
こちらviewerがpangolin版とsocket_viewer版の２種類あるのですが、pangolin版はエラーを吐いて動かないのでsocket_viewer版で動かすようにしてください。
基本的にconda環境で依存パッケージを導入してください。
brewと混用するとおかしくなることが多々あるので気をつけてください。
こちらのパッケージにある依存パッケージをcondaで導入してください。
そのあとはFBoW、g2o、backward-cppをドキュメントの通りにビルドしてください。
g2oはソースビルド中にエラーが発生してしまう場合があります。遭遇した時にはg2oを最新のブランチから入手してビルドしてください。
ここからはros2でのinstalltionの方のドキュメントに移って作業を続けます。
こちらのif using socket viewerに従ってください。
その後もドキュメントの指示に従っていけばopenvslamをインストールできます。
mac&conda環境なので
sudo apt update
と
source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
は必要ありません。