2024 3/26　現在のROS 2 ルンバについて

みなさまこんにちは。twitterでよくM1Macの環境でROS2を動かしているにゃんじばと申します。自身の備忘録も兼ねて、今回は現在のルンバのversion対応についてと、対応機種について話します。

そもそもなぜROS2でルンバ？

ルンバは初代turtlebotの土台として利用されていました。
Roombaの500~800シリーズはmini-DINでシリアル通信ができ、ROS2対応ドライバーも公開されており、簡単にハックができます。
加えて、ルンバの開発元のiRobotさんがそのルンバの仕様書とルンバの外部操作方法を仕様書として公開されています。
これらから手軽にROS2を体験するものとしてルンバは最適なロボットと言えるでしょう。
ちなみにですが、私が出場するRobocupでもルンバを移動台車として利用してます。

レポジトリ、簡単な操作方法の紹介

ROS 2対応しているものは現状create_robotのみとなっています。
URL
基本的にはreadmeに書かれていることをやっていけば良いのですが、引っ掛かりポイントを説明していきます。

引っ掛かりポイント

主に下の4つほどです。

ルンバの電源が入っていない（充電切れ）
シリアルパスの設定ミス
Tx/Rxの向きを間違えている
コードがデータ転送に対応していない(usb-serialの場合)
- ルンバの電源が入っていない
- usb-serialの時にUSBのコードがデータ転送に対応していない
  は飛ばします。

シリアルパスの設定ミス

シリアル設定ミスについては、シリアルのパスがうまく通っていない、また、シリアルパスに対しての権限設定がうまくいっていないなどがあげられます。以下のコマンド等を使用してパスへの権限付与を行ってください。

$ chmod +x　${PATH}

シリアルパスの確認は以下のコマンドで実行できます。

$ ls -l /dev/tty*

ラズベリーパイなどを使用している場合、GPIOピンからシリアル接続することもできます。詳しくは拙著の記事をご覧ください。
URL

ルンバのシリアルの繋げ方

以下の写真を見てTxとRxとGNDをそれぞれ合うところに繋げてください。

不明点などがありましたらtwitterなどで質問をしてもらえればと思います。
記事をご覧いただきありがとうございます。