MPU6050の値をarduinoのシリアルに書き出したい

6軸センサの結果をarduinoに理解させたい

前回記事

の続きです。

やること

6軸センサーのGY-521(MPU6050)の値をarduino（手元のものはTeensy3.2）で読み取り、そのローデータをシリアルに書き出します。

6軸センサーとは？

加速度センサーは重力加速度を検知し、水平に対する傾きを捉えることができます。
ジャイロセンサーは角速度を検知し、回転の動きを捉えることができます。
それぞれxyz3軸ずつ、合計6軸のデータを検出できるのが6軸センサーです。
MPU6050のデータを使いやすく補正・加工して出力するパッケージの一つがGY-521です。

準備物・実施環境

• Arduino系のもの（今回の狙いはTeensy3.2)
• 6軸センサ　GY-521(MPU6050)
• 手元の環境はMac

接続

GY-521	Arduino
VCC	5V
GND	GND
SCL	SCL(Pin19)
SDA	SDA(Pin18)
XDA	none
AD0	none
INT	none

SCL0はArduinoUno,Teensy3.2共にPin19です。
SDA0はArduinoUno,Teensy3.2共にPin18です。
接続は電源2本、信号2本の計4本で動きます。

プログラム

Arduino系のスケッチ

Arduino系

#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;//加速度　int16_tは2バイトの符号付き整数 
int16_t gx, gy, gz;//角速度　同上

void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
  accelgyro.initialize();//I2Cデバイスの初期化
  delay(300);
}

void loop()
{
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  Serial.print(ax); Serial.print(", ");
  Serial.print(ay); Serial.print(", ");
  Serial.print(az); Serial.print(" : ");
  Serial.print(gx); Serial.print(", ");
  Serial.print(gy); Serial.print(", ");
  Serial.print(gz); Serial.println("");
  delay(100);//0.1秒停止。停止時間はお好みで調整。
}

エラーが出る場合(2021.01.03追記)

冒頭の #include "MPU6050.h" のところでエラーが出る場合は、ライブラリをインポートします。
メニューの「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」→「ライブラリを管理」でMPU6050を検索し、「MPU6050」を導入すればOKです。

実行

超シンプルですが、これだけでシリアルモニタ上でずらりとデータが表示されるのが確認できるようになります。
加速度x,加速度y,加速度z : ジャイロx,ジャイロy,ジャイロz の順で書き出されます。

あくまで参考ですが、手元の基板では向きは上図のようになっていました。（※違っていたらすみません。）

次回記事

このセンサーの値を使ってProcessing3で書いた画面内のオブジェクトをグリグリ動かします。