rqt_graph をかわいくする(?) #ROS

TL;DR

ROSにはかわいさが足りない。
rqt_graphで使われているフォントを変更してかわいくします。

フォントはどこで設定されているのか？

rqt_graphをはじめとして、ROS上のグラフ構造をdot言語を介してqtのGUI上に表現する処理は、qt_gui_coreメタパッケージ(https://github.com/ros-visualization/qt_gui_core) 内のqt_dotgraphパッケージ(https://github.com/ros-visualization/qt_gui_core/tree/kinetic-devel/qt_dotgraph) にまとめられています。

その中で、フォントは、GraphItemクラスにクラス変数_LABEL_FONTとして設定されています。このクラスではフォントと線の色が設定されています。

graph_item.py

class GraphItem(QGraphicsItemGroup):

    _COLOR_BLACK = QColor(0, 0, 0)
    _COLOR_BLUE = QColor(0, 0, 204)
    _COLOR_GREEN = QColor(0, 170, 0)
    _COLOR_ORANGE = QColor(255, 165, 0)
    _COLOR_RED = QColor(255, 0, 0)
    _COLOR_TEAL = QColor(0, 170, 170)

    _LABEL_FONT = QFont('sans', weight=QFont.Light)

    def __init__(self, highlight_level, parent=None):
        super(GraphItem, self).__init__(parent)
        self._highlight_level = highlight_level
        # use device depended font size to produce
        GraphItem._LABEL_FONT.setPixelSize(11)

(qt_dotgraphパッケージ graph_item.pyより)

フォントを変えてみよう

さて、いよいよフォントを変えてrqt_graphをかわいくします。今回はふい字を使います。まずはフォントをインストールしましょう。

# フォントをダウンロードして解凍
sudo apt install lhasa
wget http://marie.saiin.net/~huiko/huifonts/HuiFont109.lzh
lha x FuiFont109.lzh

# Ubuntuでは~/.fonts以下にフォントファイルを保存するとインストールできる
mkdir ~/.fonts
cp FuiFonts109.ttf ~/.fonts
fc-cache -fv

# インストール結果
fc-list | grep Hui
/home/user/.fonts/HuiFont29.ttf: ふい字,HuiFont:style=Regular

qt_dotgraphパッケージも用意しましょう

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-visualization/qt_gui_core
catkin build qt_gui_core

ソースコードはgraph_item.pyの44行目を以下のように変更します

qt_gui_core/qt_dotgraph/src/graph_item.py

_LABEL_FONT = QFont('HuiFont', weight=QFont.Light)

ここまで来たら準備完了です。適当なノードを立ち上げてrqt_graphを見てみましょう。

かわいいですね！かわいい気がします！
qt_dotgraphはrqt_graph以外にもrqt_tf_treeにも使われています。試してみましょう。

めちゃくちゃ読みにくいけどかわいくなった気がします！やったぜ！

まとめ

今回はqt_dotgraphパッケージのコードを書き換えてrqt_graphやrqt_tf_treeに使われているフォントを変更しました。
今回の結果がかわいいかはさておき、皆さんもお気に入りのフォントを設定して自分だけのrqt_graphを楽しんでください。