自作ロボット（ローバー）のROS対応

はじめに

ROS（Robot Operating System）というものが著者の周りで流行っている。ROSとは簡単に言うとロボット開発を支援するためのミドルウェアみたいなものである。

これを使うことで１から自分でプログラムを書く手間を省くことが出来るため、「専門知識はないけど自動運転の車を作ることが出来ました！」ということが可能となる。

さらにシュミレータ上での動作確認も容易になり、実機を用いずに手軽に動作確認をすることもできるようになる。

問題点

「ROS入門」みたいにPub・Sub通信から丁寧に教えてくれる記事や書籍はたくさんある。

しかし多くの人のゴールは「ROSを学ぶこと」ではなく、「ROSを使って〇〇の機能を実現したい」ではなかろうか？

先行研究を調べることが大事だと2年間大学院に通って理解はしている。

しかし、「理論の大枠を掴むためにとりあえず動かしてみよう」ということも、難しいことを学ぼうとする初学者のモチベーション継続に大事だと考える。

そこで本記事では自作ロボットを動かすために必要な環境構築に重点を置き、ソースの説明を極力省いている。

自作ロボットにはNexus robotが開発した3WD48mmオムニホイールモバイルロボット（以下、ローバー）を使用している。

本記事を読むことのメリット

1. 「ROSを用いてロボットを動かしてみた」と言える

2. 実機を持っていなくてもシュミレーションまでは出来るため、
   ROSで何ができるかを体験できる

3. オムニホイール3輪機構をもつロボットなら自分のロボットでも
   動かしてみることが可能

   準備物

4. Ubuntu 16.04

5. ローバー（なくても第1章はできる）

各記事へのリンクまとめ

1. ROSを用いたローバー制御（シュミレーター編）

2. Arduinoを用いたローバー制御（実機編）

3. ローバーのROS化（簡易版）

4. ローバーのROS化

おわりに

著者は読書が好きだ。
将来自分の学んだことを文章にする仕事でもしたいと考えているので、
練習がてら大学院生の暇な時間を使ってこの記事を書いている。

誰かに読んでもらい、役に立てたら幸いである。