ros2dashingをubuntu18.04でビルドした時のメモ

概要

ROS2 dashingのLinux development setupのインストール部分を抜き出した物です。
実行してうまく動作しなかった部分は、適宜書き換えました。
もし問題がある場合はコメントください。

行った手順

mkdir ros2_ws
cd ros2_ws
sudo apt update
sudo apt install -y \
  curl \
  gnupg2 \
  lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install -y \
  build-essential \
  make \
  cmake \
  git \
  python3-pip \
  wget
python3 -m pip install -U \
  rosdep \
  catkin-pkg \
  colcon-common-extensions \
  lark-parser \
  lxml \
  numpy \
  vcstool \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install \
  --from-paths src \
  --ignore-src \
  --rosdistro dashing -y \
  --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
sudo apt install -y libopensplice69
sudo apt install -q -y rti-connext-dds-5.3.1
cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts && \
source ./rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash; cd -
colcon build --symlink-install --merge-install

上記のものをここにおいておきます。