はじめに

Soxのことなら以下のサイトが綺麗にまとめているので、参考にしてください．
SoXチートシート - コマンドラインで音声編集

処理手順

以下の手順で進めていきます．

今回試した環境は以下の通りです．
OS: Ubuntu 18.04 LTS
CPU: i3-4130 3.40GHz
メモリ: 16GB

以下のコードを実行してffmpegをインストールしてください．
※Ubuntu18.04にffmpegをインストールするを参考にしています．

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ffmpeg

normalize処理をする前に、今回使用する動画の拡張子と音声のサンプリング数とチャンネルを以下に示します．

適当に4種類くらいコードを記しておきます．
※以下の2つは適宜変更してください．

単純にnormalizeするとき

$ ffmpeg -i input.mp4 -filter:a loudnorm output.mp4

チャンネル変更(2⇒1)&normalizeするとき

$ ffmpeg -i input.mp4 -filter:a loudnorm -ac 1 output.mp4

サンプリング数変更(48000⇒16000)&normalizeするとき

$ ffmpeg -i input.mp4 -filter:a loudnorm -ar 16000 output.mp4

よくばりセット(上記3つをまとめたもの)

$ ffmpeg -i input.mp4 -filter:a loudnorm -ac 1 -ar 16000 output.mp4