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ROS_11:基本 ROSのサンプルを使ってみる。(turtleSim)

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参考

http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
Tutrialsを別の角度から実行してみます。

コマンド

インストールしているパッケージを調べる

$ rospack list

grep とかと併用すると目的のパッケージが探しやすい
オプションは、 rospack helpで表示される。

インストールしているserviceを調べる

$ rossrv list

ノードの実行

$ rosrun パッケージ名 ノード名

ノード名は、プログラム名であって実行時の名前(実行名)でない。。デフォルトの実行名のデフォルトは、作成時に指定?されている。 実行名を変えるにはリマップという技があるらしい。
例:$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

同じ実行名では、ノードを起動させることができないので、同時2つ動かすには、異なる実行名にする必要がある。

実行しているノードの確認

$ rosnode list

他にもrosnode machine マシン名でマシンで動いているノード一覧を表示させることも可能。rosnode macheineでマシン名が確認できる。hostnameと一緒?

ノードの情報

$ rosnode info ノード名

例:$ rosnode info /rosoutとすると、
Publication(出力)が/rosout_agg
Subscriptions(入力)が/rosout
Serviceが/rosout/set_logger_level/rosout/get_loggers
となっていることが判る。

ノードの死活の確認

$rosnode ping ノード名

でノードからの応答を見て、きちんと動いているか確認できる。
例:$rosnode ping /rosout

実行しているTopicの確認

$ rostopic list

Topicは非同期の1方向通信
Publiserは、Topic名をマスターに登録する。
subscriberはTopic名をマスターに登録すると、Publisher情報を得ることができ通信の環境が整う。あくまでもNode間通信らしい。

実行しているサービスの確認

$rosservice list

でサービス一覧が表示される。

実行中のNodeのGUI表示

rqt_graphパッケージのrqt_graphノードを実行するとGUIで表示される。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

実行

マスターの起動

端末を開いて

$ roscore

roscoreは、ROSマスター+rosoutノード+パラメータサーバを起動するコマンドらしい。まずこれを動かす。

turtlesimの起動

新しい端末を開いてturtlesim パッケージ内の turtlesim_node を起動。(カメの絵は毎回違うの?)

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

新しい端末を開いて、$ rosnode listでノード名確認すると、/turtlesimというノード名が増えている
turtlesim_nodeはあくまでノード名で実行時の名前でない。

turtlesimのnode情報を$ rosnode info /turtlesimで見ると
publiserは、/turtle1/color_sensor,/rosout,/turtle1/pose
Subscriptionは、/turtle1/cmd_vel
Serviceは、/turtle1/teleport_absolute,/turtlesim/get_loggers,/turtlesim/set_logger_level,/reset,/spawn,/clear,/turtle1/set_pen,/turtle1/teleport_relative,/kill
がある事がわかる。

turtle_teleop_keyの起動

新しい端末を開いてturtlesimパッケージ内のturtle_teleop_keyノードを起動する。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

これは、/teleop_turtleという実行名で動く
矢印キーでカメが動くのが判る。(端末が違うと動かない)

調べる(topic)

rqt_graphの起動

rqt_graphパッケージのrqt_graphノードを実行する。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

/turtle1/cmd_velというTOPIC名がある。

/turtle1/cmd_velを調べる。

/turtle1/cmd_velTopicにどんなデータが流れているかをみるため、新しい端末で $ rostopic echo /turtle1/cmd_velを実行。
キーを押すごとにLinerとAngularの成分が流れていることが判る。

どんなデータ形式か調べるのに
$ rostopic type /turtle1/cmd_velを実行すると 

geometry_msgs/Twist

との応答あり
それじゃまだわからないので、$ rosmsg show geometry_msgs/Twist を実行

geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z

これを同時にするには、$ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg showとするとよいらしい。

/turtle1/cmd_velにデータを送ってみる
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
0.0 という表現を0にしても問題ないみたいです。
オプション-1は 1回送ったのちに終了という意味みたいです。
オプション-- は 負の値の-がそのままでは使用できないので、それ以後オプションががないので -は負を表していることに明言する意味みたいです。

/turtle1/poseを調べる。

Poseって姿勢の意味らしい。。。
$ rostopic type /turtle1/poseを実行

turtlesim/Pose

の応答、前回と同様 $ rosmsg show turtlesim/Poseを実行

float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

と応答
Topicの更新頻度は$ rostoic hzで見れる。

調べる(Service)

$ rosservice listで実行中のノードにどんなサービスがあるか調べる

/clearを調べる

どんなものか調べるために$ roservice type clearを実行すると

std_srvs/Empty

との応答、これは引数が要らないことらしい。
rosservice call /clearを実行するとturtleSimの画面がクリアされる。

/spawnを調べる。

spawnの意味は産む?。
$ rosservice type spawn| rossrv showを実行

float32 x
float32 y
float32 theta
string name
- - -
string name

って感じで応答
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""を実行すると新しいカメが生成される。
turtle2という応答があるからturtle2という名前が付いた。。
$ rostopic listを実行すると

/turtle2/cmd_vel
/turtle2/color_sensor
/turtle2/pose

が増えた。もちろんturtle_teleop_keyはそのままだと、新しいカメを動かすことができない。そこで、リマップをして立ち上げると動かすことが可能になる。$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key /turtle1/cmd_vel:=/turtle2/cmd_velを実行

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