RustDDSのexampleを動かす

これは何？

ROSCon2022に参加した際に、"Native Rust components for ROS 2"のセッションでRustDDSを紹介していました。今回はRustDDSをソースからビルドして動作を確認しました。

対象とする読者

この記事はRustDDSを試してみたいROSユーザー向けに書いています。

環境

• ubuntu 22.04
• ROS Humble
• 言語 Rust 1.62.0

作業内容

1. eProsimaのShapseDemoをビルドと動作確認
   • RustDDSのデモがShapseDemoを使用する為
2. RustDDSのビルドと実行
   • こっちが今回の目的の方

作業準備

Rust, ROSはインストール済みとします。

eProsimaのShapes Demoのビルドと動作確認

e-ProsimaのShapes Demoのビルド方法を示します。

1.必要なソフトをインストールする

ビルドにな依存関係にあるソフトウェアをインストールします。

sudo apt install wget git
sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

colconなどがインストールされていない場合は、以下のコマンドを実行しでインストールします。

pip install -U colcon-common-extensions vcstool

2.ソースをダウンロードする

以下のコマンドでソースをダウンロードします。

mkdir -p ShapesDemo/src && cd ShapesDemo
wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/ShapesDemo/master/shapes-demo.repos
vcs import src < shapes-demo.repos

※ e-Prosimaのチュートリアルはreposファイルのアドレスが微妙に違うので修正してます。

3.ビルド

以下のコマンドでビルドします。

colcon build

4.動作確認

ビルドしたディレクトリ下で以下を実行します。

source install/setup.bash
ShapseDemo

以下のようなGUIが立ち上がれば成功です。

動作確認ができたら、Ctrl+cで終了してください

RustDDSのビルド

1.リポジトリのクローン

以下のコマンドでRustDDSのリポジトリをクローンします。

git clone [e-mail]:jhelovuo/RustDDS.git

2.ソースのビルド

以下のコマンドでダウンロードしてきたソースのディレクトリに移動しビルドしてください。

cd RustDDS/ 
cargo build

3.動作確認

以下のcargoコマンドでexampleを実行してください。
Circle GREEN 11 11 [21]のような文字列が連続して出力できれば成功です。

$ cargo run --example=shapes_demo -- -P -t Circle -r -c GREEN -S
    Finished dev [unoptimized + debuginfo] target(s) in 0.07s
     Running `target/debug/examples/shapes_demo -P -t Circle -r -c GREEN -S`
No config file found in current working directory.
Topic name is Circle. Type is ShapeType.
(中略)
Circle     GREEN       11  11 [21]
Circle     GREEN       14  14 [21]
Circle     GREEN       17  17 [21]
Circle     GREEN       20  20 [21]
......

動作確認ができたら、Ctrl+cで終了してください

デモの実行方法

1.Shpes Demo起動と設定

ShapesDemoをビルドしたディレクトリに行き、以下のコマンドを実行してください。

ShapesDemo

以下のGUIが立ち上がりますので[Publish]と書かれたボタンを押下してください。

ダイアログが開かれますので以下を設定してください

1. Shapeラベル下のドロップダウンリストから"Circle"を選択
2. Colorラベル下のドロップダウンリストからREDを選択
3. [OK]を押してダイアログを閉じる

次に[Subscribe]と書かれたボタンを押下します。

ダイアログが開かれますので以下を設定してください

1. Shapeラベル下のドロップダウンリストから"Circle"を選
2. [OK]を押してダイアログを閉じる

以下の図の用に赤い丸が動き回っていれば設定成功です。

これでShapeDemosの設定は完了しました。

2.RustDDSのデモの実行

新しく端末を開き、RustDDSをビルドしたディレクトリへ行ってください。
以下のコマンドを実行すれば、RustDDSのデモが実行されます。

cargo run --example=shapes_demo -- -P -t Circle -r -c GREEN -S

上手く行けば以下のような表示が端末に表示されるはずです。

Circle     GREEN      184 155 [21]
Circle     RED         97 225 [30]
Circle     RED        102 220 [30]
Circle     RED        107 215 [30]
Circle     GREEN      169 170 [21]
Circle     RED        112 210 [30]
....

また、ShapseDemoのGUI上に緑色の丸が表示されるはずです。(数秒のラグがあるので、コマンドの実行後少し待ってください)

動作確認ができたら、Ctrl+cで終了してください

私が詰まったところ

• チュートリアル通りにソースが取得できなかった
  • 誤: https://raw.github(中略)/ShapesDemo/master/ShapesDemo.repos
  • 正: https://raw.github(中略)/ShapesDemo/master/shapes-demo.repos
• Ubuntuはデフォルトではlibasio-devがインストールされておらず、コンパイルできなかった

参考資料

• e-Prosimaのチュートリアル
  • 所々情報が古かったりするので注意
• RustDDSのexampleディレクトリ