Serial.h

void attach (void(*fptr)(void), IrqType type=RxIrq);

template<typename T>
void attach (T *tptr, void(T::*mptr)(void), IrqType type=RxIrq);

controler.h

class Controler {
public:
    Controler(PinName pinTx, PinName pinRx);
   
private:    
    Serial _device;
};

controler.cpp


void Controler::attachRx()
{
    rxBuffer[rxVolume++] = _device.getc();
}

Controler::Controler(PinName pinTx, PinName pinRx) : _device(pinTx, pinRx) {
    Serial *p;
    p = &(_device);
    p->attach(this, &Controler::attachRx, Serial::RxIrq);
}

Controlerクラス内のvoid Controler::attachRx()を関数ポインタ渡しするため、
_device.attach(&attachRx, Serial::RxIrq);
と宣言しても通らなかったため、回避方法として。。。