はじめに
C++でROSアプリケーションの開発を行う際に，ステップ実行でデバッグができると非常に便利です．特に,GUIデバッガで実行時のパラメータをウォッチすることは，開発効率の向上に大いに寄与します．
QtCreatorはそれを実現するためのIDEの一つです．CMakeに対応しており，簡単な設定でROSと連携できるので，よく使われているようです．
設定方法は下記の動画を参考にさせていただきました．
How to open ROS package by qtcreator
初見は動画で見るのが良いのですが，後から見返そうと思うとやはり静止画でのチュートリアルが欲しいと思い，メモを残すことにしました．
環境
- OS: Ubuntu 14.04 LTS
- QtCreator: Ver.3.4.2
- ROS: indigo
設定手順
パッケージを読み込む
QtCreator を起動し，「プロジェクトを開く」ボタンを押します．
パッケージディレクトリ内のCMakeLists.txtを開きます．
ビルドバスを入力します．
ワークスペース名/buildのフルパスを入力します．
-
CMakeの引数を指定し，「CMakeの実行」ボタンを押します．
- 引数:
../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
- 引数:
- メッセージを確認します．「完了」ボタンを押せば，プロジェクトの読込みは完了です．
-
Build files have been written to : ワークスペースへのパス/buildというメッセージが出ていれば，成功です．
-
プロジェクトの設定を行う
左側のメニューから「プロジェクト」ボタンを選択します．
ビルド設定を行います．ビルドステップ→ターゲットにて，デバッグ実行対象のソースコードを選択します．
実行時の設定を行います．現在開いているプロジェクトのから起動するモジュールを選択します．IDEの「実行」ボタンを押した時に，実行される対象をここで選択することになります．
-
ブレイクポイントを指定し，デバッグ実行をする．
- F9でブレイクポイントを設定し，F5で実行します．初回，及び変更点がある場合はF5押下時にビルドをしてからモジュールが実行されます．
- 黄色の矢印が現在のステップです．赤い丸で示したブレイクポイントで停止し，ウォッチウィンドウから変数を覗くことができていれば，成功です．
終わりに
かなり簡単な設定でGUIデバッガの起動まで辿りつけました．IDEを使うこと自体賛否両論がありますが，私はIDEが大好きで，積極的に活用しています．直感的に変数を可視化できる機能は，バグの発見に大いに貢献してくれています．
もし，printfデバッグに疲れた時は，さくっと試してみる価値はあると思います．