C++
ROS
QtCreator

QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行する

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はじめに

C++でROSアプリケーションの開発を行う際に,ステップ実行でデバッグができると非常に便利です.特に,GUIデバッガで実行時のパラメータをウォッチすることは,開発効率の向上に大いに寄与します.

QtCreatorはそれを実現するためのIDEの一つです.CMakeに対応しており,簡単な設定でROSと連携できるので,よく使われているようです.

設定方法は下記の動画を参考にさせていただきました.

How to open ROS package by qtcreator

初見は動画で見るのが良いのですが,後から見返そうと思うとやはり静止画でのチュートリアルが欲しいと思い,メモを残すことにしました.


環境


  • OS: Ubuntu 14.04 LTS

  • QtCreator: Ver.3.4.2

  • ROS: indigo


設定手順


パッケージを読み込む


  • QtCreator を起動し,「プロジェクトを開く」ボタンを押します.

    01_open.png

     


  • パッケージディレクトリ内のCMakeLists.txtを開きます.

    02_open_cmakelists.png

     


  • ビルドバスを入力します.ワークスペース名/buildのフルパスを入力します.

    03_build_path.png

     



  • CMakeの引数を指定し,「CMakeの実行」ボタンを押します.


    • 引数: ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug



04_run_cmake_1.png

 


  • メッセージを確認します.「完了」ボタンを押せば,プロジェクトの読込みは完了です.



    • Build files have been written to : ワークスペースへのパス/buildというメッセージが出ていれば,成功です.



    05_run_cmake_2.png


プロジェクトの設定を行う


  • 左側のメニューから「プロジェクト」ボタンを選択します.

    06_select_project.png

     


  • ビルド設定を行います.ビルドステップ→ターゲットにて,デバッグ実行対象のソースコードを選択します.

    07_build_step.png

     


  • 実行時の設定を行います.現在開いているプロジェクトのから起動するモジュールを選択します.IDEの「実行」ボタンを押した時に,実行される対象をここで選択することになります.

    08_run_step.png

     



  • ブレイクポイントを指定し,デバッグ実行をする.


    • F9でブレイクポイントを設定し,F5で実行します.初回,及び変更点がある場合はF5押下時にビルドをしてからモジュールが実行されます.

    • 黄色の矢印が現在のステップです.赤い丸で示したブレイクポイントで停止し,ウォッチウィンドウから変数を覗くことができていれば,成功です.
      09_stop_at_a_break_point.png




終わりに

かなり簡単な設定でGUIデバッガの起動まで辿りつけました.IDEを使うこと自体賛否両論がありますが,私はIDEが大好きで,積極的に活用しています.直感的に変数を可視化できる機能は,バグの発見に大いに貢献してくれています.

もし,printfデバッグに疲れた時は,さくっと試してみる価値はあると思います.