このような商品をこの価格で？経営者や技術者どうなってるの？
最近、タミヤの重心移動歩行ロボット工作キット
を知り、早速購入し作ってみました。厳しめの評価も見受けられますが、私はタミヤの凄さにあらためて驚かされました。
モーターの回転を往復運動に変換し左右の重心移動を創り出し２足歩行を実現する。これに触発され、私もサーボモーター１個で自作してみたので報告します。先ずはその雄姿(エヴァンゲのような、どこが？)をご覧ください。
上の２枚の写真...前方右から、後方右から
ESP32ボード
脚部の支点となる丸シャフト(3mm*100mm)位置やポリキャッブ止めの様子
動作時電源用のUSBメスソケット
下の３枚の写真...後方から写したもの
サーボとその取り付け方
重心移動の仕組み
1.2mmプラバンの足部分（foot）の取り付け方と足裏の曲げ具合
脚の前後開度制限ストッパー(金具)
在り合わせの手持ち材料だけで構成しました。基本はタミヤのキットを踏襲し、駆動部分をそっくりサーボ機構に変更しただけです。使用した部品の一覧です。
１．ESP32ボード（ArduinoIDE 2.3.2 で Heltec WiFi Kit 32 と認識するボード）
２．タミヤ ユニバーサルプレート 2枚セット【70157】
３．タミヤ ユニバーサルプレートL(210x160mm)【70172】
４．タミヤ ユニバーサルプレートセット [70098]
５．タミヤ ユニバーサル金具4本セット [70164] （2セット）
６．タミヤ トラック&ホイールセット [70100]
７．タミヤ ロングユニバーサルアームセット【70156】
８．タミヤ 1.2mm厚プラバン
９．Φ3mmビス（長さ6mm～12㎜）とナット多数
10．Φ2㎜ビス、ナット2個組（電池ボックス固定に必要）
11．単4*4本 乾電池ボックス
12．USB 2.0メスソケット DIP 4Pアダプタコネクタ2.54mmはんだ付け基板
13．厚手両面テープ少々(足であるプラバンを金具に貼り付けるなどに使用)
*両足裏側の後方にタミヤのキット制作で余ったスポンジテープを貼り付け、滑らないようにしています。
サーボの回転範囲や速度、脚の支点位置、乾電池Boxによる前後重心、足裏の曲面、脚前後開度の制限など細かな調整を施した結果、よちよち歩きが実現しました。タミヤキットを参考にしているので案外簡単に出来ました。
左右に体を揺らしながら歩きます。両脚部はその重心に対して前方に回転軸があるので、例えば
１．電池ボックスを右に振る、右に重心が移動、右脚に乗る
２．浮いた左脚が肩を支点に前方に回転、前に振り出される
３．電池ボックスを左に振る、左に重心が移動、左脚に乗る
４．ロボット全体が前進、同時に浮いた右脚が前に振り出される
この繰返しで歩いていきます。足裏を大きくしたので左右への傾きが大きくても倒れず、結構な復元力を有します。
細かい部分や制作過程はとても文章化できませんし、動画をアップする能力も無いので悪しからず。Arduino IDE 2.3.2 でのスケッチはいたってシンプル、以下のようです。
BiPedal_Walk_Servo.ino
#include <ESP32Servo.h>
// Servo
#define MIN_PULSE 1100 //800
#define MAX_PULSE 1700 //2000
const int SvPin = 12; // the number of the servo PWM pin
Servo myservo;
int pos = 0;
void setup() {
myservo.setPeriodHertz(50);
myservo.attach(SvPin,500,2400);
}
void loop() {
for (int pos = 28; pos <= 170; pos += 1) { // 14 180
myservo.write(pos);
delay(8);
}
delay(70);
for (int pos = 170; pos >= 28; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(8);
}
delay(70);
}
最後まで見ていただきありがとうございました。