RaspberryPi Model B+(raspbian release 9.6 stretch)
Ubuntu 16.04 LTS
Debian GNU/Linux 9 (stretch)
で、確認しました。

まずは
nfs-server側に
$ sudo apt-get install nfs-kernel-server
でinstall

実行は
$ sudo systemctl nfs-kernel-server start
$ sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start

等で起動時にnfs-kernel-serverが実行されるようになります。

[設定]nfs-server側
sudo mkdir /srv/NFS　共有先を作成する。
sudo cp -p /etc/exports /etc/exports.org　Install時に出来たオリジナル(exports)を退避して
sudo vi /etc/exports　編集する

[exports編集箇所]
defaultではhostname1 hostname2を変更するくらいです。行頭の＃を外す(コメントアウト)。
＃/srv/home hostname1(rw,sync,no_subtree_check)
を
/srv/NFS 192.168.x.x/255.255.255.0(rw,sync,no_subtree_check)にする。

他のディレクトリも設定できます
/home/user 192.168.x.x/255.255.255.0(rw,sync,no_subtree_check)

[設定]nfs-client側
$ sudo apt-get install nfs-common
$ sudo /etc/init.d/nfs-common start

マウントするディレクトリの作成
$ sudo mkdir /mnt/NFS-client

[fstabの編集]（必要であれば）
$ sudo cp -p /etc/fstab /etc/fstab.org　オリジナルの退避
$ sudo vi /etc/fstab　fstabの編集(デリケートなので注意してください)
[fstab]
NFS-server /mnt/NFS-client nfs rw,nosuid,_netdev,noauto,hard,intr 0 0
共有先　マウント場所　fstype option(手動でマウント) 起動時dumpの有無起動時mountしない
ここで色々とoptionが設定できます。

[コマンド/nfs-client側]
$ sudo mount -t nfs (hostのIPaddress)192.168.x.x:/srv/NFS /mnt/NFS-client

で/mnt/NFS-clientにマウントされるので
$ cd /mnt/NFS-client
で、nfs-serverの共有ディレクトリに移動できます。

$ sudo umount /mnt/NFS-client
で、アンマウントします。