Genesis実行環境の構築

Posted at 2025-01-19

はじめに

　こんにちは。まっちゃ。です。
　今回は、物理シミュレータで話題となっている「Genesis」の環境構築についてまとめていきます。

なぜ重要か

環境構築において、エラーが発生した箇所の対応策を共有するため

Genesisとは

汎用的な物理プラットフォームです。以下のような特徴をもちます。

多種多様な物理現象がシミュレート可能
軽量かつ超高速
ユーザーが入力する自然言語の説明を様々な形式のデータに変換

環境構築

以下に示す4つの手順で進めていきます。ここでは、wsl上に環境構築を行い、公式のレポジトリにある"hello_genesis.py"をサンプルコードとして実行していきます。

パッケージのインストール
リポジトリの複製
サンプルコードの実行
エラー対応

【前提】

環境を構築する上で、以下に示す2つを前提としています。

wsl環境上にpyenv, poetryが導入済であること
GPUが使用できる環境を構築済であること（本記事では、CUDA12.1で構築済とします。）

パッケージのインストール

任意の空きフォルダを作成
pyenvでインストールされているPythonのバージョンを確認
pyenv versions
1.で作成したフォルダに移動し、構築環境のPythonのバージョンを指定（2.で確認したバージョンを入力）
pyenv local 3.XX.XX
pyproject.tomlを作成
poetry init
フォルダ内に仮想環境を作成（2.で確認したバージョンを入力）
poetry env use 3.XX.XX
GPU版Pytorchをインストール
poetry source add torch_cu121 --priority=explicit https://download.pytorch.org/whl/cu121
poetry add torch torchvision torchaudio --source torch_cu121
【参考】
GPU版のPytorchのインストール
genesisパッケージをインストール
poetry add genesis-world

リポジトリの複製

Genesisのレポジトリを複製
git close https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git

サンプルコードの実行

「パッケージのインストール」5.で作成した仮想環境をactivateして、Genesisフォルダに移動し、サンプルコードを実行
python examples/tutorials/hello_genesis.py

エラーの発生がなく、アームが自然に倒れる画面が表示されれば、ここで環境構築完了です。

エラー対応

ここでは、サンプルコードを実行した際に遭遇した2つのエラーと解決方法について記載します。

エラー①　実行時に画面がポップアップされるが、黒い画面で何も映らない

ターミナル上では"OpenGL.error.GLError"が発生

pyopenglを3.1.5にダウングレード（genesis-worldを入れた時点で3.1.7が導入されていました。）
poetry add pyopengl==3.1.5

【参考】

エラー②　GPU使用時(`gs.init(backend=gs.gpu)`)にプロセスが中断される

ターミナル上では以下のエラーが発生

[cuda_driver.h:operator()@92] CUDA Error CUDA_ERROR_NO_DEVICE: no CUDA-capable device is detected while calling init (cuInit)

パスを追加
"~/.bashrc"にexport LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/wsl/lib:$LD_LIBRARY_PATHを記載