この記事は筆者オンリーのAdvent Calendar 202324日目の記事です。
お疲れ様です。
クリスマスイブですね。
本日はAutowareと連携できそうな？？？OSSを紹介してみたいと思います。
(PythonRoboticsは有名なので割愛させていただきます)
OSS
３次元点群処理
東工大の金崎朝子准教授が開発した３次元点群処理のOSSです。
先生の著書には３次元点群処理があり書籍もおすすめです。
SLAM
友納正裕先生が開発されたSLAM入門のリポジトリです。
本家がみつけられなかったのでご参考。
先生の著書には「SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術」もありおすすめです。
また、先生のソースコードを基にROSに対応したソースコードもネット上で見られます。
確率ロボティクス
千葉工大の上田隆一准教授が開発された確率ロボティクスのリポジトリです。
先生の著書には「詳細確率ロボティクス」もありおすすめです。
終わりに
私の学習分野の都合上、SLAM、確率ロボティクスの書籍からの紹介が多くなってしまいました。
私も自己位置推定などもAutowareに組み込んでみたかったのですが、ちょっとどう組み込めがわからず
紹介のみにとどめました。
やってみようかな。。。