この記事は筆者オンリーのAdvent Calendar 202310日目の記事です。
ネタがなくなってしまったので、Autoware-Mirroの(ROS2の)デバッグログ表示してみたという記事を投稿します。
以前この記事に関連した調査でAutoware-Miniのデバッグログを表示させて原因を確認しましたので、今回もデバッグログがお助けになるのであればということで。
修正内容
Autowareのドキュメントにnodeのデバッグレベルを変更する方法が乗っていました。
こちらです。
Linuxのログレベル同様、FATAL、ERROR、WARN、INFO、DEBUGで設定できるようです。
変更は、node_containerの後ろに、--log-level XXXXX(XXXXXはログレベル)をつけるだけです。
以下に実施時の修正前後の記載をしておきます。
修正前
autoware_mini_awsim.launch.xml
<node_container pkg="rclcpp_components" exec="component_container" name="behavior_planning_container" namespace="">
修正後
autoware_mini_awsim.launch.xml
<node_container pkg="rclcpp_components" exec="component_container" name="behavior_planning_container" namespace="" ros_args="--log-level debug">
実行
デバッグログの表示レベルが変更され、DEBUGのログも表示されるようになりました。
