この記事は筆者オンリーのAdvent Calendar 20239日目の記事です。
前回までのあらすじ
OSS連携を試みるため、PythonでROS2のサブスクリプションでAutowareのmsgをサブスクライブしてログを表示させるプログラムを作りました。
今回はC++同様、Autowareのmsgをサブスクライブして、msgをそのままAutowareに渡す処理を作っていきたいと思います。
ROS2でモジュール作成
ROSのチュートリアルの内容を例によって参照します。
Autowareのカスタマイズ
パッケージの作成
例によってROSのチュートリアルを見ながら、簡単なサブスクリプションを作ります。
公式サイトの通り、ROS2のパッケージを作成します。
$ cd ~/aichallenge2023-racing/docker/aichallenge/aichallenge_ws/src/aichallenge_submit/
$ ros2 pkg create --build-type ament_python py_path_subscriber
ROSチュートリアルに従って、package.xmlとCMakeLists.txtを変更します。
ソースコード
ソースコードはこんな感じ。
前回からパブリッシャーを作成し、サブスクリプションがmsgを受信した契機コールバック内からmsgをAutowareに投げています。
py_pathwithlaneid_sub_function.py
import rclpy
from rclpy.node import Node
from autoware_auto_planning_msgs.msg import PathWithLaneId
from std_msgs.msg import String
class MinimalSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__("minimal_subscriber")
self.subscription = self.create_subscription(
PathWithLaneId,
"behavior_planning/path_with_lane_id",
self.listener_callback,
10,
)
self.subscription # prevent unused variable warning
self.path_pub = self.create_publisher(
PathWithLaneId,
"behavior_planning/path_with_lane_id_modified",
10,
)
def listener_callback(self, msg: PathWithLaneId):
path = msg
self.get_logger().info("I heard PathWithLaneId")
self.path_pub.publish(path)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_subscriber = MinimalSubscriber()
rclpy.spin(minimal_subscriber)
# Destroy the node explicitly
# (optional - otherwise it will be done automatically
# when the garbage collector destroys the node object)
minimal_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == "__main__":
main()
パッケージのビルド
次に、Dockerを起動してコードをビルドします。
$ cd /aichallenge/
$ pip install setuptools==58.2.0
$ bash clean_build.sh
パッケージの実行
参考記事同様、launchファイルから実行します。本大会ではAutoware-Microを使用しており、autoware_micro_awsim.launch.xmlを変更します。
autoware_micro_awsim.launch.xml
<!-- lane_driving -->
〜割愛〜
<group>
<node pkg="cpp_pathwithlaneid_pubsub" exec="cpp_pathwithlaneid_pubsub"/>
</group> <!-- Simple Pub Sub -->
</group> <!-- lane_driving -->
実行してみます。
$ bash run_autoware.sh
$ bash run_awsim.sh
通常通りにAutowareが走行し始めれば成功となります。
今後の予定
OSS連携のためのソースコードの雛形は作れました。
今後は連携するOSSを調査、あるいは自作の方向で進めていく予定です。