【6日目】OSS連携してみたい！(4) Autoware-Microにエセ自作モジュール追加する

この記事は筆者オンリーのAdvent Calendar 20236日目の記事です。

前回までのあらすじ

ROSモジュールを追加し、AutowareからサブスクライブしたメッセージをそのままAutowareに渡すという処理を追加し動作することを確認しました

今回やること

OSS連携を見据えて、Autowareのメッセージのメンバーを分解して渡すという処理をやりたいと思います

Autowareのメッセージの構造

例としてPathWithLaneIdを見てみます。
ここから、メッセージは
・Header型のheader
・PathPointWithLaneId型のpoints
・Point型のleft_bound
・Point型のright_bound
で構成されていることがわかります。
Point型はROS2で定義されているもののようです。

PathPointWithLaneIdを見てみます。
・PathPoint型の point
・int64型のベクターのlane_ids
で構成されていることがわかります。

PathPointを見てみます。
・Pose型のpose;
・float型のlongitudinal_velocity_mps
・float型のlateral_velocity_mps
・float型のheading_rate_rps
・boolean型のis_final
で構成されていることがわかります。
Pose型はROS2で定義されているもののようです。
Autoware独自の定義はこちらで見られるようです。

作業

例によってソースコードを作成します。
作成は前回記事のcpp_pathwithlaneid_pubsub_impl.cppを改造して作ります。

ソースコード

cpp_pathwithlaneid_pubsub_impl.cpp

#include "cpp_pathwithlaneid_pubsub.hpp"
#include <memory>

using PathWithLaneId = autoware_auto_planning_msgs::msg::PathWithLaneId;
using std::placeholders::_1;

PathSubscriber::PathSubscriber() : Node("path_subscriber")
{

  sub_path_pub_ = create_publisher<PathWithLaneId>(
      "behavior_planning/path_with_lane_id_modified", 1);

  sub_path_sub_ = create_subscription<PathWithLaneId>("behavior_planning/path_with_lane_id", 10, std::bind(&PathSubscriber::topicCallback, this, _1));
}

void PathSubscriber::topicCallback(const PathWithLaneId::ConstSharedPtr msg)
{
  PathWithLaneId path;

  /*PathPointWithLaneID*/
  path.header = msg->header;
  path.left_bound = msg->left_bound;
  path.right_bound = msg->right_bound;
  path.points = msg->points;


  // RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard");

  sub_path_pub_->publish(path);
}

これから

C++を用いたROS2モジュールの作成を一通りやりました。
が、連携OSSはPythonが多数のようです。
次回はC++と同様のことができるかPythonでも試してみたいと思います。