ROS2でモジュール作成

前回、ROS2のチュートリアルを使って自作パブリッシャーとサブスクライバーでHelloWorldを行いました。

今回はAutowareのメッセージをサブスクライブして、サブスクライブしたことを表示するデモを行いたいと思います。

とはいえ、こちらの記事のほぼ丸写し、今回丸写しだと動かなかったので一部改造しただけです。

環境作成

前回記事と、こちらの記事を参考にROSのモジュールを作成。
今回はPathがメッセージとしてパブリッシュされていない様子のため、PathWithLaneIdのメッセージをサブスクライブしてメッセージを受領したことを確認するように改造。

path_subscriber.hpp

#ifndef PATH_SUBSCRIBER_HPP_
#define PATH_SUBSCRIBER_HPP_

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <autoware_auto_planning_msgs/msg/path_with_lane_id.hpp>

using PathWithLaneId = autoware_auto_planning_msgs::msg::PathWithLaneId;

class PathSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
    PathSubscriber();

    void topicCallback(const PathWithLaneId::ConstSharedPtr msg);

private:
    rclcpp::Subscription<PathWithLaneId>::SharedPtr sub_path_;
    PathWithLaneId::ConstSharedPtr path_;
};
#endif // PATH_SUBSCRIBER_HPP_

path_subscriber.cpp

#include "path_subscriber.hpp"
#include <memory>

using PathWithLaneId = autoware_auto_planning_msgs::msg::PathWithLaneId;
using std::placeholders::_1;

PathSubscriber::PathSubscriber() : Node("path_subscriber")
{
    sub_path_ = create_subscription<PathWithLaneId>("behavior_planning/path_with_lane_id", 10, std::bind(&PathSubscriber::topicCallback, this, _1));
}

void PathSubscriber::topicCallback(const PathWithLaneId::ConstSharedPtr msg)
{
    path_ = msg;
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard");
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<PathSubscriber>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

以下の通り、ビルドされ正常終了することを確認。

実行

docker上で以下を実行

#AWSIMの起動
$ bash run_awsim.sh
#Autowareのビルド、起動
$ bash clean_build.sh
$ bash run_autoware.sh

以下のメッセージが出力され、Autowareのメッセージをサブスクライブしていることを確認しました。

今後の予定

1.Autowareのメッセージをパブリッシュし、既存のAutowareがサブスクライブするようにする。
2.OSS連携もできるように変更する。
という流れで行きたいと思います。