#目次
1.解説通りに実行
2.ワークスペース作成
3.パッケージ取り出し
4.動作サンプル
5.おわりに
1. 解説通りに実行
- Prerequisiteを進める
- ROS2 Foxyはインストール済みなので、これはそのまま
- Nav2 project? これはインストールしていないので、インストール
- (For Ubuntu 20.04 use this command as the parsing of wildcards have been changed:の記載通りにaptでインストールできました。
sudo apt install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup '~ros-foxy-turtlebot3-.*'
- ・・・何の気なしに呼び出してみると今回の主役Carterさんはうんともすんともいいません。
→ワークスペースがTurtlebot3のものしかない！
2. ワークスペース作成
- ワークスペースを作成して
mkdir ros2_workspace
cd ros2_workspace
mkdir src
cd ..
colcon build
- 参照元は同じページにあった解説です。
-
0のアイテムができたっぽい。0…そりゃそうですよね。
- ROS2セットアップ時に上手くできたTurtlebot3はsrcにTurtlebot3のデータをcloneしていましたが、今回はしていません。
-
ど素人ですので、素直に再実行や検索をしても上記のリンクが紹介されるフォーラムの書き込みだけでどこにもソースがありません・・・
3. パッケージ取り出し
- よくさがしてみるとどうもhome直下にCarterさんはここにいることが判明。
cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2022.1.0/ros2_workspace/src
ls
#結果
isaac_moveit isaac_ros2_messages isaac_tutorials navigation
#上記パッケージフォルダの内、navigationにCarterのパッケージが入っています(2022/7/13追記)
- このsrcフォルダを先程作ったワークスペースにコピーします(一応慎重なつもり）
sudo cp -r /src ~/ros2_workspace/src2
- このsrc2としたパッケージのコピーを念の為、別なフォルダへ取って、srcを削除し、src2をリネーム
#ワークフォルダ上で
colcon build
おおお~ビルド開始されて、パッケージも入った！
4. 動作サンプル
-
5.5. Sending Goals ProgrammaticallyのコマンドをたたくとRviz2もしっかり立ち上がって倉庫マップの中を走行できる様になっています。
- こちらのインストールされたパッケージは既にマップ作成済みでしたので、いきなり動作させることができました。
2023/2/6追記
- メモリを64GB追加できましたので、チュートリアル6の病院で3台動作させてみました。
かなりうなっていますね。
ターミナル画面
(osac) aaai@aaai-MS:~/Desktop$ nvidia-smi
Mon Feb 6 11:39:34 2023
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 510.39.01 Driver Version: 510.39.01 CUDA Version: 11.6 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 NVIDIA GeForce ... On | 00000000:10:00.0 On | N/A |
| 87% 81C P2 342W / 350W | 10611MiB / 24576MiB | 100% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=============================================================================|
| 0 N/A N/A 1166 G /usr/lib/xorg/Xorg 102MiB |
| 0 N/A N/A 1898 G /usr/lib/xorg/Xorg 457MiB |
| 0 N/A N/A 2073 G /usr/bin/gnome-shell 72MiB |
| 0 N/A N/A 2503 G ...RendererForSitePerProcess 11MiB |
| 0 N/A N/A 3088 G ...272753472212974227,131072 52MiB |
| 0 N/A N/A 6373 C+G ...saac_sim-2022.1.0/kit/kit 9848MiB |
| 0 N/A N/A 11239 G .../ros/foxy/lib/rviz2/rviz2 12MiB |
| 0 N/A N/A 11259 G .../ros/foxy/lib/rviz2/rviz2 12MiB |
| 0 N/A N/A 11386 G .../ros/foxy/lib/rviz2/rviz2 14MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+
$ free -m
total used free shared buff/cache available
Mem: 76295 25053 44650 91 6592 50378
Swap: 2047 0 2047
5. おわりに
- 無理やり感は強いですが、無事にROS2とIsaac SIMの連携動作ができました。ちょっと感激しました。
- 時間があれば、マップファイルを消して新たに作り直してみる予定です。
補足
当方の環境は貧弱な為、この先のオフィスや病院といった巨大且つ複数ロボを動かすようなシーンは残念ながら動かす事ができませんでした（メモリフル）
推奨の128GBはやはり必要なのでしょうか!?
注意
シナリオを読み込む前にROSからROS2 BRIDGE有効に変更しておいてください。