休眠機材を働かせる計画とスキリング

きっかけ

裏の目標
？とハサミはなんかです！

目的

ROSのホスト機づくり
休眠機材活用
ホンモノは動いているのでシミュレーションなら動くかな

ネタ

Jetson OSに Anaconda
変態仕様で苦労する
スキリング。ゆえに実力が測れればそれでヨシ

ネタ元はこのワンコ Unitree – Go 1 Pro 機器狗

Qiitaで詳しいと言えば　@devemin 　さんの記事

正しく安全にインストールされているので安心してリファレンスとして活用できます。

まずはROSのホスト機づくり

今時18.04LTSつかうのは～

Jetsonから足を洗っているので、軽く確認
昔ならこうしただろうなぁ

python 3.6はアレなので

公式を見るともう、クラゲさんでも使えるんですね。

JetPack4.xはあきらめてUbuntu20でいくか・・・
今回はSDK Managerの鬼の世話にはならん
インストール先はNVMeでね

AGXやらOrinやらバラスのは難しくないと思うので、図は略します

但し、書き込み先を選択するときは慎重に！ボーっとしているとeMMCに入れられちゃうので。

JetPack5xxに何なくともAnacondaインストール

余談

もう、Jetsonは使わない人なので、モジュールではまるのを避けようと・・・
Anacondaをインストール自体がちょっと酔狂だったもよう

Xavierはポートが少ないのと無線ドングルが使えないというUbuntu20の面倒な点を受け継いでいるので素直に信頼と実績の優先で以下は実施しておきます。

ターミナル


sudo apt update

sudo apt upgrade -y

ターミナル


# updateに失敗する場合こちらから
sudo apt install dkms

# こちらも準備しておきます
sudo apt install curl

無線ドングル、その他モジュールを入れるための準備です。

ターミナル


sudo make dkms_install

上の下ごしらえができないとドライバが入らないです…

Arm64 機向け Anacondaインストール

ターミナル

curl -O https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2021.04-Linux-aarch64.sh

古そうですが、シェルが最新のバージョンに置き換えてインストールしていきます

設定例
つかうかなぁとおもったらつかわなかったです・・・（今回）
プロンプトに仮想環境名が出る様になったら取り合ずOK.

ターミナル


conda create -n ross

# conda activate ross

conda install numpy
conda install opencv

ROSのインストール

‐ 20.04が最後のROS1対応になってくるので、Noeticになってきますね。

‐ 上記の @devemin さんのインストール手順をほぼ踏襲していきます。

違う点

Arm機
Unitree SDKは3.8.6（再びGO1対応になっている）

Anacondaパワーでコンパイラ系はインストール不要

トラブルの元をpipやaptで適宜インストールしていきます。

pyem

ターミナル


 pip install empy

ビルドでエラーが出る場合のみインストールしてください。

Unitree 環境インストール

ホームにいる前提

ターミナル


mkdir -p catkin_ws/src
cd src

 git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git

 git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real.git

# キモですね
 sudo apt install liblcm-dev

cd ./unitree_legged_sdk/
mkdir build
cd build
cmake ../
make

ちょっと変えたところ

ターミナル

cp -r devel ~/catkin_ws/

cd ~/catkin_ws/
catkin build
source devel/setup.bash

この後の手順は丸写しになってしまうので参照元をご覧ください。

要注意
全部を一気にビルドしない点に注意です。

Arm64 機はunitree_rosをビルド前に下記を直しておきましょう

unitree_ros/unitree_legged_control/CMakeLists.txtの最終行をArm仕様にしてあげます

ターミナル


target_link_libraries(unitree_legged_control ${catkin_LIBRARIES} unitree_joint_control_tool)
# 上の行を下の行の様にする
target_link_libraries(unitree_legged_control ${catkin_LIBRARIES} unitree_joint_control_tool_arm64)

ビルド完了と表示例

注意

bashrcの編集をしてパスを通しておきます。

GazeboとGO1

Rvizにlaikago

振り返り

GPUありのLinux（x86系）でホストを構築した方がいいです！

Anacondaをインストールすることでコンパイラ系のインストール蹴られなく進めた（ソースビルドしなくても良い）
CPUがパワー不足か、やはりホストには向かないです（重い）