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ROS2とIsaacSIMの連携でハマらないように2

Last updated at Posted at 2022-07-12

目次

1. 前回のおさらいと補足

  • ROS2をIsaac SIMで連携させるにはROS2 BRIDGEを使う

    • Isaac のシーン(今回は小屋)とROS2のTurtlebot3_Burgerのスケールが違う!
    • Turtlebotはフロアにしっかり接地させていて正常に走行可能
    • 空中に配置すると壁面に張り付く場合があります・・・
  • Action Graphのパラメータに注意

    • 概ねチュートリアルの記載通りですが、一部自分の環境に合わせて書き換えが必要
    • 個別に書き換える箇所は主にValueやPathまわり
  • チュートリアルを中断して再読み込み時は注意

    • 念の為、WindowのExtensionがROS2 BRIDGEになっているか確認します。
    • その後、保存したUSDファイルを読み込みます。

2. 各チュートリアルの注意点

2 ROS2 Cameras

  • こちらは1でTurtlebot3が走る事ができていれば特段トラブルはありませんでした。

    • ROS,ROS2で使用したRvizを呼び出しだします。
    • Rvizで呼び出す為に"ros2 topic list"で確実にrgbがいる事を確認します。
      Screenshot from 2022-07-06 16-05-32.png
  • カメラの位置決めも上手く配置できるかと思います。

注意点
2.2.2. Build the Graph for a RGB publishe
のパラメータでカメラ名はご自身でつけた名前になる場合があると思います。
Get Prim Path、Constant Stringの値はご自分の命名している名前に変更します。

3 Constant String

要注意
Turtlebot3_Burgerと小屋のスケールが違うので、デフォルト値で設定するとレーダーが飛ばない(様に見える)です。

  • レーダー照射パラメータを長めにとっていきます。
    • ここは正直自分でも要修正ポイントでROS2だけの場合と比べて微妙でした。

レーダー7.png

  • このデータでは50mの照射距離を取っています。

4. ROS2 Transform Trees and Odometry

  • こちらでは特段機能に影響がなく、設定したもののトラブルはありませんでした。

5. ROS2 Navigation

注意
いままで活躍してくれたTurtlebot3_Burgerですが、シレっとお役御免になっています

3. おまけ-ROS2Navigationさわり

注意
これまで使用してきたTurtlebot3_Burger進めると最終ステップのナビゲーションができません

  • ROSやROS2を十分に使われている方ならご存知かと思いますが、これまで進めてきたワークスペースではROS2 Navigationに関する設定がされていません。
    • 新たにワークスペースを作る等適切な対応が必要になります。

naviset.jpg

  • 5.3.2. Occupancy Mapでマップ作成準備をする様子

simplehouse.png

  • すんなりと室内のマップ完成。
  • simple roomの様子になります。

4. 最後に

  • ROS2などで優れた記事がありますので、そちらを元にROS2 BRIDGEでナビゲーションをできるようにしていこうと思います。

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