ある時、急にiosで実機デバッグができなくなり、大変困ったので、解決内容記事にしたいと思います。
この方法で解決するとは限りませんが、一度試してほしいです。

エラーの現象

VScodeでiPhoneを繋ぎ、デバッグを実行すると突然下記のようなエラーが出ました。

Could not build the precompiled application for the device.
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Building a deployable iOS app requires a selected Development Team with a 
Provisioning Profile. Please ensure that a Development Team is selected by:
  1- Open the Flutter project's Xcode target with
       open ios/Runner.xcworkspace
  2- Select the 'Runner' project in the navigator then the 'Runner' target
     in the project settings
  3- Make sure a 'Development Team' is selected under Signing & Capabilities > Team. 
     You may need to:
         - Log in with your Apple ID in Xcode first
         - Ensure you have a valid unique Bundle ID
         - Register your device with your Apple Developer Account
         - Let Xcode automatically provision a profile for your app
  4- Build or run your project again

For more information, please visit:
  https://flutter.dev/docs/get-started/install/macos#deploy-to-ios-devices

Or run on an iOS simulator without code signing
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Error launching application on iPhone11.

こういうエラーを調べると、プロビジョニングファイルを作ったり、XcodeでSingingしたりする手順を紹介している記事が出てきます。
上記はすでに対応済みで（今まで実機でデバッグできていたので当たり前と言えば当たり前）、Xcodeを見てもSiginingには問題はありません。

デバッグ開始後のログには以下のようなログになっている。

Launching lib/main.dart on iPhone11 in debug mode...
main.dart:1
Signing iOS app for device deployment using developer identity: "Apple Development: xxxxxx@example.com (xxxxxxx)"
Xcode build done.                                           33.5s
Failed to build iOS app
Error output from Xcode build:

エラーの原因

こんなエラーに困っている方は一度iPhoneを接続したままで、XCodeを開いていみてください
そして、Product > destinationを選択してください
すると、こうなっている可能性があります。

エラーの直し方

Failed to prepare the device for development.でググると、解決策がたくさん出てきます。

再起動

まず、手軽に試せる方法としては、iPhoneとPCの再起動です。
もし再起動でも直らなかったら次の手順を試してみてください
（私の場合、再起動では直りませんでした）

iPhoneのOS、PCのOS、XCodeのバージョンを最新にする

面倒ですが、バージョンを更新してください。
ただし、全部やる必要はなさそうです。
私の場合は、XCodeを最新にするだけで直りました。
なので、まずXCodeを最新にして直らなかったら、iPhoneかmacのOSのバージョンを上げるのが良さそうです。

XCodeの更新は下記の記事のようにいくつか方法があります。

個人的にはXCodesで管理するのが楽だと思うので、[導入の参考記事]（https://sunny10side.com/install-xcodes-to-manage-xcode-versions/）を貼っておきます。

Appleの開発者向けページからダウンロードする場合はSafariで実施した方がいいという記事だったか、ツイートだったかをみたことがありますので、Safariで実施した方が良さげです。

AppStoreからやるのはお勧めしません。