はじめに

ROS/ROS2 Advent Calendar 2020で12/24の記事としてmicro-ROSに関する記事を投稿することを予定していた．micro-ROS for ArduinoのToy ExampleとしてIMUデバイスを作っていたが，記事としてまとめるまでに大きく遅れてしまった．後からAdvent Calendarに投稿できるかのテストも兼ねて，Advent Calendarに紐付けて投稿する．

記事概要

一定時刻毎に並進加速度や角速度，および磁束密度を検出，ROS2のTopicとしてPublishするIMUデバイスを製作したので，使用しているテクニックについて報告する．
第1報ではまずゴールイメージとしてのデモンストレーションとIMUデバイスの仕様，および第2報以降の章立て（予定）について述べる．

`linear_acceleration`	`angular_velocity`

動機

micro-ROS for Arduinoの習作として何か作りたいと考えていたことと，少し前にros2arduinoを使って今回と同様のデバイスを作っていたこともあり，micro-ROS for Arduino版のデバイスを作ることを思い立った（ros2arduino版についてはいずれ記事化するつもりであるが，その時には供養記事になっているかもしれない）．

目的

micro-ROS for Arduinoを用いたROS2対応IMUデバイスの作り方を公開し，他のセンサデバイスでも作ってみようという気運を高めること
SBCをホストとしてその下にマイコンをぶら下げる構成に対し，ロボット制御用のスタンドアロンシステムとしての可能性を感じてもらうこと

本論

デモンストレーション

`linear_acceleration`	`angular_velocity`

※GIF動画ではlinear_accelerationとangular_velocityをプロットしているが，magnetic_filedも別のTopicとして実装されている

デモシステムの概要（詳細は第4報にて）

IMUデバイスはホスト（RaspberryPi4B 2GB）とUSB接続（給電およびUSB-Serial通信）
ホストではROS2 Foxy環境下でmicro-ROS Agentが走っていて，USB-Serial経由でIMUデバイスと通信している
micro-ROS AgentはIMUデバイスからのデータをROS2 DDSネットワークにPublishしている
rqt_plotでの可視化のため，ホストではTopicのReliability Policy（QoS Profileの一部）を変換するROS2 Nodeが走っている
Android端末はホストと同じネットワークに接続されていて，USERLAND内に構築されたrqt_plot（ROS2 Dashing）でTopicを可視化している

数値データの確認

※RaspberryPi4Bにリモートログインしたターミナルで確認

sensor_msgs/msg/Imu

sensor_msgs/msg/MagneticField

Publishレートの確認