結論
・webpackerを最新のものにする
エラーが出た時のGemfileはこんな感じでした。
Gemfile
gem 'webpacker', '~> 4.0'
それを
gem 'webpacker', '~> 5.0'
に変更して
bundle update
bundle install
bundle exec rails webpaker:install
この時にconflictが出る時がありますが、それは全部yを入力して無視して大丈夫でした。
ここまできたら再度herokuにデプロイ。
git add -A
git commit -m "update webpacker"
git push
git push heroku main:main
これで解決。