はじめに
この記事ではROSの
- バージョンindigoのインストール方法
- ワークスペース作成方法
- パッケージ作成方法
の3点について説明します。
ROSをインストールしてプログラムを作成する前までの必須の過程です。
特にROSを利用するにあたりパッケージ作成はよく行うので覚えておきましょう。
環境
ROS : indigo
OS : Ubuntu 14.04
参考ページ : http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
インストール手順
packages.ros.orgからソフトウェアをインストールするための設定
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
鍵の設定
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
アップデート
$ sudo apt-get update
インストール
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
rosdep初期化
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
bashrcにsetup.bashを読み込むように設定しておく
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall
ワークスペース作成
ROSのワークスペースの作成を行います。
また、現在のシェル環境をsourceを使って変更してください。
$ mkdir ros_ws/src
$ cd ros_ws
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
ここでcatkin_makeを行います。
catkin_makeはビルドの度に使うので覚えておきましょう。
初回でcatkin_makeを行うと必要なファイルとディレクトリの作成が行われます。
$ cd ~/ros_ws/
$ catkin_make
catkin_make後のファイル階層
ros_ws
|--build
|--devel
|--src
- build : ビルドに関する設定など
- devel : 実行ファイルなど
- src : ユーザがソースコードを保存する場所
これでワークスペースの作成は終了です。
パッケージの作成
ROSでは任意の機能をつめたソフトウェアの集合をパッケージといいます。
何か新しいプロジェクトなどを作成する際には必ず行うと考えて良いでしょう。
パッケージの作成にはcatkin_create_pkgを使います。
$ catkin_create_pkg [パッケージ名] [depend1] [depend2] ...
例えばros_startというパッケージ名、依存関係を持たせるパッケージはpythonとstd_msgsだとしたらこのようになります。
$ cd ~/ros_ws/src
$ catkin_create_pkg ros_start std_msgs rospy
使用言語がC++の場合はrospyではなくroscppとなります。
最後にワークスペースでcatkin_makeを行いましょう。
$ cd ~/ros_ws/
$ catkin_make
これでROSのプログラムの作成を行うことができます。
おわりに
次回は簡単なプログラム作成を行います。