Orderモデルが複数のItem持っている状況を考えます。

Orderモデルにaccepts_nested_attributes_forを追加します。
こうすることでOrderモデルはitems_attributes属性を受け入れるようになります。

order.rb

class Order < ApplicationRecord
  has_many :items
  + accepts_nested_attributes_for :items
end

実際に同時作成するときにはitems_attributesで子モデル属性の配列を渡せば良いです。

orders_controller.rb

order = Order.new(
  customer: "田中",
  items_attributes: [
    { name: "商品A", price: 1000 },
    { name: "商品B", price: 2000 }
  ]
)
order.save

このときに、関連モデルのバリデーションも実行されます。
ただし、子モデルにおけるバリデーションエラーは親モデルには伝播しません。