APIアクセスの場合

APIアクセスの場合はMFA必須でないと記載されています。

APIアクセスでもMFAを要求する場合にはご認識の設定が必要です。

なおSSOについては「SSO側でMFAを設定」「SSO側でMFAを設定せずSalesforce側のMFA」を使用するの２手段があります。

後者の場合、私の認識する限りプロファイルでのセッションの「高保証」を設定しないとMFAの画面が表示されずホーム画面が表示されます。ただ同設定を行うと、該当プロファイルのユーザにてAPIアクセスができなくなります