使われていない権限セットを探したい

あったぁって思ったけど、逆でした。

権限セットに割り当てられていないユーザーを検索する

元の質問
get all permission sets that are empty or unassigned

リレーションシップ名が分からんかったなぁ。

Please use Assignments. The below query works:

Select Id, (Select Id, PermissionSetId, AssigneeId, 
Assignee.FirstName, Assignee.LastName, 
SystemModstamp From Assignments) 
From PermissionSet p

SOQL - PermissionAssignmentSet