ROSのインストールと簡単な使い方

ROSのインストール

以下の順番で$を除いた各行をターミナルに打ち込んでいくとrosのインストールが出来る．詳しくはrosWikiを参照．

一番下の行は「ros melodic」をインストールするという意味
rosの別バージョンをインストールする場合は，「ros-バージョン名-」に変更すればいい

terminal

$ sudo apt update && sudo apt upgrade

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt install curl

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

$ sudo apt update && sudo apt upgrade

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

環境設定

terminal

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

$ sudo apt install python-rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ワークスペースの作成

catkin buildでビルドする場合，それ用のパッケージを追加でインストールする

terminal

$ sudo apt install python-catkin-tools 

あとは，ワークスペースを作成し，そのパスを通すだけ

ワークスペース名「catkin_ws」は自分の好きな名前に変えていい

terminal

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin init
$ catkin build

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

パッケージの作成

作ったワークスペースで自作のパッケージを作る方法

terminal

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_create_pkg YOUR_PACKAGE_NAME DEPEND_PACKAGE_NAME
$ catkin build

パッケージ名（YOUR_PACKAGE_NAME）とそれが依存するパッケージ（DEPEND_PACKAGE_NAME）については，後からでも変えられる．