ROSのシミュレーション的なものには，rvizとgazeboの2種類がある．それらを使いこなすため，チュートリアル的に簡単なロボットモデルを作成しました．
「シミュレーション的なもの」と言っているのは，rvizのシミュレーション（ロボットの動作）はただ見た目が動いているだけ（衝突判定や重力などの「シミュレーション」計算は行われていない）からです．
正式には "3D visualization tool for ROS" なので，「シミュレーションっぽいけど，実はシミュレーションじゃない」という意味で「シミュレーション的なもの」と呼んでいます．
二つの使い分けとしては，gazeboでシミュレーションしたロボットの情報（カメラや姿勢に関するのセンサ情報，周辺地図）をrvizにロボットモデルごと表示したり，rvizからGUIでgazebo上のロボットの動きを制御したりするイメージ．
※私も使ってみてようやく違いを理解したので，そういうものなんだな～と思ってくれればいいです．
rviz
rvizとは，ロボとの位置や速度などの情報を３次元で可視化するrosツールの一つ．参考サイトの手順に従って学びました．
詳細は☟のページにて解説．
URDFで記述する際，同じような記述を繰り返し入力する必要がある場合がある．☝のサイトでは練習がてら繰り返したが，実際はめっちゃ手間．
その手間を省略するために，xacro（xml macro）という記法がある．gazeboのurdfは部品ごとにxacroで書いた（参考サイト：xacroを使う１，２）
gazebo
gazeboは物理シミュレータであり，本来rosからは全く独立したもの．一方でrosとの接続性がよく一緒に使われることも多い（公式でも公認されている）．
以下の参考サイトの手順を織り交ぜながら学んでいきました．
| 参考サイト | URL |
|---|---|
| ROS講座（目次） | https://qiita.com/srs/items/5f44440afea0eb616b4a#%E3%82%B7%E3%83%9F%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3%E7%B7%A81gazebo%E5%9F%BA%E7%A4%8E |
| gazebo + ros | https://qiita.com/RyodoTanaka/items/174e82f06b10f9885265 |
| 九工大blog | http://cir-kit.github.io/blog/categories/build-a-robot/ |
| クワマイでもできる | https://kuwamai.hatenablog.com/entry/2019/03/31/211826 |
詳細は☟のページにて解説．