To do
realsenseで取得したデータをPointCloud表示し，さらにそれをカメラの姿勢に関係なく水平方向から撮影したみたいに表示し直したい．
そのためには，現在のカメラの姿勢を読み取ったうえで，カメラ向きが水平になるよう座標変換を行う必要がある！
が，
やってみたら何かカメラの向きが訳分からんことになった．
調べると，realsense435iはデフォルトでは（絶対座標との）キャリブレーションが行われていないらしい．つまり，計測できるけどどこが水平か分からない状態．
そこで，カメラについているimuセンサをキャリブレーションして，正しい姿勢を入手する．
imuキャリブレーション
☟の公式が公開している説明pdf通りに行っていく．
立てたり横にしたりするときは，realsenseが入ってた箱を利用するといい