realsenseを使う

realsenseをrosで動かすために色々インストールしたメモ

一連の流れ

1. librealsenseのインストール
2. ros rappersのインストール

librealsenseのインストール

普通のPCとRaspberryPiやJetsonNanoのようなarmプロセッサのPCではインストール方法が異なるので注意

普通のPCにインストールする方法でラズパイなどにインストールすると，エラーが出て動かなかったり，びみょーに動くけど使えなかったりするので注意！

普通のPCにインストールする

1. サーバの公開鍵を登録

   $ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
   

2. リポジトリにIntelサーバを登録

   $ sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
   

3. 各種インストール

   $ sudo apt update
   $ sudo apt upgrade
   $ sudo apt install librealsense2-dkms
   $ sudo apt install librealsense2-utils
   $ sudo apt install librealsense2-dev
   $ sudo apt install librealsense2-dbg
   

4. 動作確認
   以下のコマンドを入力して，realsenseSDKのアプリが起動＆ステレオカメラとRBGカメラの両方が映ることを確認．
   場合によっては，アプリのバージョンアップを進めるポップアップが出るので，そのときはそれに従って更新する（更新にトラブったときはこちら）

   $ realsense-viewer
   

5. 動作確認その２
   realsenseのバージョンとかが表示されればOK（表示されなくても，ivがうまく動いていればOKらしい）

   $ modinfo uvcvideo | grep "version:"
   

RaspberryPiなどにインストールする

コードをダウンロードしてビルドする．めちゃくちゃ時間がかかる．

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense/
$ sudo apt install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
$ sudo apt install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
$ sudo apt install -y cmake
$ ./scripts/setup_udev_rules.sh
$ ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
$ mkdir build && cd build
$ cmake ../
$ sudo make clean && make && sudo make install

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh を実行中にfatal:you need to specify a tag name というエラーが発生場合，
cmake ../ 部分を　cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true に変更すればOK

最後に起動できるか確認

$ realsense-viewer

ros rappersのインストール

これは普通のPCもラズパイなども同じやり方

$ cd ~/catkin_ws/src
$ sudo apt install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros/
$ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
$ cd ../../
$ catkin init
$ catkin clean
$ catkin config --cmake-args -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ catkin buildsource
$ source devel/setup.bash

最後に動くか確認

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch