subscribeした情報をこねくり回したのち，publishしたいとき，どうしても同じコードに書く必要がある．
でも，ROSwikiのチュートリアルではそこまでカバーしていない．．．
そんなときに色々調べた結果をここにまとめる．（関連リンクはjoystickのデータをrosでsubscribeする方法）
主なやり方
golobal 変数を使う方法
こっちのが感覚的には分かりやすい．subscribe情報のうち必要なものをglobal変数に代入するだけ．
class を使う方法
現状，classの知識が「structの親戚」程度にとどまっているので，まだいまいち理解しきれていないが，たぶん基本は上と一緒．
先にpub<->sub間で共有したい変数を宣言したり，callbackだけじゃなくて全体の流れもmain関数以外の関数で書けるから，コードが冗長になりにくいのかな...と思ったり思わなかったり．
少なくともmain関数はめっちゃ短く済む．
ちなみにclassの解説はこちら
あとがき
まだまだ分からない部分が多いので，これから少しずつ更新していければと．．．
それにしても，みんなpram関数を使ってるのはjoystickの仕様なのかな？普通に宣言するとうまく動かないのか試してみたい．