最新の姿勢推定モデル「DarkPose」を解説してみた【CVPR2020】

はじめに

今回は、2020年に採択された最新論文の中から、2D姿勢推定モデルに関する論文『DARK』を紹介します。

姿勢推定モデルにおいて、ヒートマップは座標表現のスタンダードになっていますが、これまで体系的に研究されたことがありませんでした。

今回ご紹介する論文は、そのヒートマップについて体系的に研究し、その上で、新しい座標表現を提案した論文です。

ヒートマップ例：Stacked Hourglass Networks for Human Pose Estimationより¹

本論文の3つの要点

COCOデータセットに対して SOTA² ( AP: 77.4 ) を達成！

ヒートマップの エンコード手法 をアップデート！

ヒートマップの デコード手法 をアップデート！

提案手法

クラス分類器を学習する際は、One-hotベクトルを使うことが一般的ですが、姿勢推定のようなCNNモデルでは、ヒートマップを使うことが一般的です。

しかし、ヒートマップによる表現方法は入力画像の解像度の二乗で計算コストが膨らむという欠点があるため、モデルに通す前に画像を圧縮する必要があります。また、同じ理由で、出力画像の解像度も小さいため、出力画像をオリジナル画像の大きさまで復元する必要があります。

この**圧縮（エンコード）と復元（デコード）**それぞれについて、詳細に見ていったのが本論文です。

①エンコード（圧縮）

まずは、関節点をヒートマップに変換する部分についてです。従来のヒートマップ作成方法から説明します。

従来のヒートマップ作成方法

通常は、floor関数(小数点以下を切り捨てる関数)を使って、ダウンサンプリングした座標（下図の青点→紫点）に丸め込み、その座標を中心とした正規分布を作ることでヒートマップを作成します。ご覧いただいて分かる通り、この方法では正確なヒートマップが作れません。

新しいヒートマップの作成方法

一方、提案手法では、もとの座標を中心に正規分布を作成します。これにより、より精緻なヒートマップを作成することを可能にしています。

実際の精度も明らかに良くなっています。（Unbiasedが提案手法）↓

②デコード（復元）

次は、出力されたヒートマップから、（元画像での）関節点位置を探すプロセスについて説明します。
エンコード部分は比較的簡単でしたが、デコード部分は少し複雑です。

従来のデコード方法

まず、従来のデコード方法について説明します。現在主流のデコード方法は、ヒートマップの最大値のみを使うものや、全体の重み付き平均を取るものなどがあります。

\bf p = \rm \frac{　\sum_{\it i \rm = 1}^{\it N} \it w_i \bf x_{\rm \it i}}{　\sum_{\it i \rm = 1}^{\it N} \it w_i}

$\bf x$ はヒートマップのピクセル位置、$\it w$ はヒートマップの値。

新しいデコード方法

一方、今回の提案手法では、下図の通り、3ステップで改善策を提案しています。

（a）ヒートマップ補正

出力されたヒートマップは、最大値付近の形状がギザギザしていることが多く、後段処理を上手く機能させるために、事前にガウシアンフィルターを使って補正しておきます。

\bf h' = \rm \it K \circledast \bf h

$\circledast$ は、畳み込み操作（ガウシアンフィルター）。

下図は、補正前（左）と補正後（右）のヒートマップです。ギザギザがなくなっていることが分かります。

（b）分布を意識した解の探索

次に、(a)で補正したヒートマップから関節点の位置を探索します。

まず大前提として、推定されたヒートマップは、学習用データと同様に**「２次元の正規分布である」という仮定**をおきます。

\mathcal{G}(\bf x \rm; \bf \mu \rm , \Sigma) = \frac{1}{(2 \pi)|\Sigma|^{\frac{1}{2}}} \exp \left(-\frac{1}{2}(\bf x \rm - \bf \mu\rm)^{T} \Sigma^{-1}(\bf x \rm - \bf \mu \rm)\right)

$\bf x$ はヒートマップのピクセル位置、$\bf \mu$ は正規分布の中心座標（←求めたい座標）、$\rm \Sigma$ は共分散行列。

この仮定をおいた上で、「正規分布の最大値で傾きを取ると傾きはゼロである」という条件を加えることで、関節点の座標 $\bf \mu$ を導き出すことができます。（詳しくは、二次近似のテイラー展開を使って解きます。）

\bf \mu = m - \left( \mathcal{D^{\prime \prime}\rm (\bf m \rm )} \rm \right) ^{-1} \mathcal{D^{\prime}\rm (\bf m \rm )}

$\bf m$ は、最大値のピクセル位置。

（c）オリジナル画像解像度への復元

最後に、推定した関節座標を元画像の大きさに戻すために、定数倍します。（この部分は、従来手法と変わりません。）

\hat{\bf p} = \rm{\lambda} \, \bf p

以上の3ステップによって、精度向上に成功しています。↓

まとめ

2020年の最新論文の中から、2D姿勢推定モデル 『DARK』 について、解説しました。

DARKは、色んな姿勢推定モデルに組み込むことができるので、今、使っているモデルに組み込むのも良いと思います！興味があれば、ぜひ 論文とGitHub をチェックしてみてください。

おわりに

ヒトやモノをデータ化＆解析してみたい、という方。
３D技術と深層学習を組み合わせて、何か面白いサービスを作ってみたい！、という方。

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1. Stacked Hourglass Networks for Human Pose Estimation ↩

2. State of the art: 世界最高水準 ↩