こんにちはKN_Appleです。
今回はSubscriberを作ってみようと思います。
パッケージは前回作成したものを利用し、そこにSubscriberを追加したいと思います。
環境は以下のとおりです。
- Ubuntu18.04
- ROS dashing
Subscriberの作成
今回はクラスを作らず、シンプルに行きましょう。
$ cd ~/ros2_ws/src/ros2_demo_py
$ touch sub.py
Subscriber用のファイルを作成し、中身を以下のようにします。
sub.py
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
class MinimalSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
String,
'topic',
self.listener_callback,
10)
self.subscription # prevent unused variable warning
def listener_callback(self, msg):
self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_subscriber = MinimalSubscriber()
rclpy.spin(minimal_subscriber)
# Destroy the node explicitly
# (optional - otherwise it will be done automatically
# when the garbage collector destroys the node object)
minimal_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
その後setup.pyのほうも編集します。変更点は以下の2箇所です。
setup.py
packages=[],
py_modules=[
'demo',
'sub'
],
-------------------------------(略)---------------------------------
entry_points={
'console_scripts': [
'demo = demo:main',
'sub = sub:main',
],
},
ビルドと実行
ビルドと実行の手順は前回と同様です。
$ cd ~/ros2_ws/ && colcon build --symlink-install
端末を2つ立ち上げます。
$ export ROS_DISTRO=bouncy && source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash && source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
$ ros2 run ros2_demo_py demo
$ export ROS_DISTRO=bouncy && source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash && source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
$ ros2 run ros2_demo_py sub
おまけ
現在、ros2_demo_py/以下のディレクトリ構造は以下のようになっていると思います。
PublisherとSubscriberのコード（demo.py、sub.py）がこのままおいてあるのは格好悪いので、pythonのファイルを一つのディレクトリにまとめましょう。
.
├── include
│ └── ros2_demo_py
├── src
├── package.xml
├── setup.cfg
├── setup.py
├── demo.py
└── sub.py
ここではpy_nodeという名前で作成します。
最終的なディレクトリ構成は以下のようになります。だいぶ見通しが良くなります。
.
├── include
│ └── ros2_demo_py
├── src
├── py_node
│ ├── __init__.py
│ ├── demo.py
│ └── sub.py
├── package.xml
├── setup.cfg
└── setup.py
setup.pyのほうも編集します。変更点は以下の2箇所です。
setup.py
packages=[],
py_modules=[
'py_node.demo',
'py_node.sub'
],
-------------------------------(略)---------------------------------
entry_points={
'console_scripts': [
'demo = py_node.demo:main',
'sub = py_node.sub:main',
],
},
あとは、ビルドと実行で問題なく動くことを確認しましょう。
最後に
これでROS2でもトピック通信がかけるようになりました。変更点もちらほらありますが、ROS1ユーザーならスムーズに移行できるのではないかと思います。
これを機に、ROS2ユーザーが増えることを願っています。