rosbag使ってみた

こんにちは、KN_appleです。Qiitaのアドカレ初投稿です。

今回はタイトル通りrosbagを使ってみた話を書こうと思います。

rosbagとは

rosbagとはこの記事でも紹介されているとおり、簡単に言うと実際に動かしたROSのトピックを保存できる機能です。
実機を動かしてトピックを記録したあと、後日rosbagを再生することでgazebo上などでロボットの状況を再現できます。パラメーター変更などの細かい調整をしたいときに便利です。

使い方

まず、いつもどおり動かしたいパッケージなどを起動
その後端末を立ち上げて、

$ rosbag record -a

とすると、立ち上がってるすべてのトピックを記録することができます。
記録されるファイルの拡張子は.bagになります。
ファイル名を指定したいときは、

$ rosbag record -a -O ファイル名

とします。

bagファイルの情報が見たいときは

$ rosbag info ファイル名

生成されたbagファイルを再生するときは

$ rosbag play ファイル名

とするだけ

$ rostopic echo -b ファイル名.bag -p トピック名 > file.csv

とすると、自分のほしいトピックの情報をcsvファイルに書き出すことが出来るので、これを使って別のプログラムにも利用できます。

使ってみた

今回はノートpcとデスクトップを用意。
turtlebotに載せたノートpcからデスクトップにトピックを飛ばし、そこでrosbagを使って記録しました。

1.ノートpc側

$ ip address   //ノートpcのipを調べる
$ export ROS_IP=ipアドレス

その後、roscoreなりrosrun なりを実行（publisher）

2.デスクトップ側

$ export ROS_MASTER_URI=http://ノートpcのアドレス:11311      //これでmasterのpcを環境変数に読み込む
$ export ROS_IP=デスクトップのipアドレス

あとはlistnerを立ち上げるだけ

このあとデスクトップ側でもう一つ端末を立ち上げて、

$ rosbag record -a -O ファイル名

これで準備完了
記録が終わればデータをcsvに変換して、好きなように使えばいいと思います