今回は、Ntrip Caster経由のRTK測位に挑戦です。
RTKは、基準局の補正情報を移動局で受けることで高精度測位を実現します。
自身で両局を準備することもできますが、基準局を設置するには、正しい位置情報を知っている必要があるので、運用されている基準局を使ったほうが手軽で信頼できます。インターネットを使ってよその基準局と移動局を接続するしくみが、NTRIP Casterです。フリーでサービスしているrtk2go.comを使って、RTK測位の設定をしていきましょう。
#１．Webアプリでの設定（失敗）
※忙しい人は、スキップし、２へ。
手順としては、
１．Mosaic-HATをPCとUSB接続
２．http://192.168.3.1/
にアクセスしてWebアプリを準備
３．GNSS->Positionで、Position ModeのRoverをチェック、
その下のRTKもチェック
４．Corrections->NTRIPで、New NTRIP clientの+をクリック
５．Edit NTRIP Connection
Mode Client
Caster rtk2go.com
Port 2101
User name (空白)
Password (空白)
Mount point 最寄りのマウントポイント
（rtk2go.com:2101で一覧が出ます。STR;の後がマウントポイント名）
６．OK、右下のSave current...をSave
のはずなのですが、Ntripの表示のラインが黄色くなった後、赤になり、
Error: Connection error
Edit NTRIP Connectionにも
Error retrieving source table: Resolving host failed
と出て、sourece tableがないことを怒っています。
手順５がうまくいくと、Mount pointはリストから選べるらしいですが、rtk2go.comのtableが入手できないようです。
模索するにも、このWebアプリの情報が皆無で、どうしようもない。
#２．RxToolsでの設定（成功！）
ということで、Webアプリは一旦諦め、RxToolsをインストールしてみます。
前回記事にも書きましたが、
https://www.septentrio.com/ja/sahoto/sofutouea/rxtools
からツールとドキュメントが入手できます。ヘルプも完備されてます！
インストール後に出てくるランチャーの一番右のアイコンから、RxAssistantを起動します。ユーザーマニュアルの10章の操作になります。
次回から自動起動するかどうかを聞いてきますのでYES/NOで答えてください。本アプリは、タスクトレイに入ってバックグラウンドで動くようです（何度も起動すると、タスクトレイに増えていくので注意）。
まずはConnection->Connectionのリストでポートを選びます。Mosaic-HATは2ポート出てきますので、とりあえずPort1を選んでみます。しばらくして、Status覧にmosaic-X5の情報が表示されれば成功です。
次に、Ntripタグで、Hostの右のEditをクリック。Ntrip Settingsで、Hostにrtk2go.comを入れます。すると、Stream覧にマウントポイントの一覧が！どれか選んでOK、Startをクリック。StatusのLEDがグリーンに点灯します。成功したようです。
なお、Stream右のDetailsをクリックすると、基準局の情報が表示されます。この緯度経度情報を、Google Mapに入力し、位置を確認しましょう。基準局と移動局が離れすぎていると、キャッチするGPSが違うので、できるだけ近場の基準局を探すようにしましょう（自分の位置は、RxAssistantのPositonで確認できます）。PVT ModeもStandaloneからDifferentialへ変わりました。おそらく、見通しの良いところにアンテナを置けば、float/fixへと変わるはずです。
Statusだけ見ていてもよくわからないので、プロット図を出しましょう。
RxAssistantのメニューからTools->RxControlを選択すると、詳細なステータス情報が表示されます。RxControlのメニューからView->Planimetric Plotを選ぶと、別画面で現在の緯度経度がプロットされます。standaloneは青、differentialは橙。float, fixに変化するにつれ、プロットの軌跡は短くなり、高精度に安定してくることがわかります。
なお、RxAssistantのメニューからFile->Display Diagnostic Reportを選択すると、すべての情報が表示されます。PDFに保存も可能。ConfigFileは、RaspberryPi上で動かすときの参考になるはずです。
次は、RTK基準局に挑戦します。