ROS初心者がeagleyeを使ってみた

#はじめに
ROS初心者がデモデータを使ってeagleyeを動かしてみました．
eagleyeとはMapⅣが提供しているGNSSとIMUを利用した車両位置特定のためのオープンソースソフトウェアです．
以下からダウンロードできます．
eagleye

###ソフトウェア環境

ubuntu 18.04 LTS
ROS Melodic
Autoware AI

ROS Melodicはここからインストールしました．
Autoware AIはここからインストールしました．

#準備

###catkinワークスペースを作成

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

###RTKLIBをクローンしてビルド

$ sudo apt-get install gfortran
$ cd
$ git clone -b rtklib_ros_bridge https://github.com/MapIV/RTKLIB.git
$ cd ~/RTKLIB/lib/iers/gcc/  
$ make   
$ cd ~/RTKLIB/app  
$ make   

####rtklib_ros_bridgeをクローンしてビルド

$ cd ~/catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/MapIV/rtklib_ros_bridge.git  
$ cd ..  
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

####nmea_commsをクローンしてビルド

$ cd ~/catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/MapIV/nmea_comms.git  
$ cd ..  
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

####依存パッケージのインストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-geodesy  
$ sudo apt-get install ros-melodic-can-msgs  
$ sudo apt-get install ros-melodic-nmea-msgs

###eagleyeをクローン

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/MapIV/eagleye.git
$ cd ..
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

homeにrosbagフォルダを作り，その中にデータ(.bag)を入れます．

#eagleyeを動かしてみる

###eagleyeの起動

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch eagleye_rt eagleye_rt.launchh

###rosbagの起動

$ cd ~/rosbag
$ rosbag play eagleye_sample.bag

eagleye_sample.bagはファイル名なので適宜変更
以下の画像のようになればeagleyeは正しく起動しています．
左側がeagleye，右側がrosbagの実行画面です．
最初は各項目がFalseになっていますが，しばらくするとTrueになります．

Eagleyeとrosbagが正常に動作することを確認したら，Eagleyeとrosbagをctrl+Cで終わらせてください．

#Autoware AIで視覚的に動かす

###Autoware AIのインストール参考

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
$ sudo apt install git
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

###ソースのコンパイル

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
$ wget -O autoware.ai.repos https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false
$ vcs import src < autoware.ai.repos
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

###CUDA Supportあるとき

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

###CUDA Supportないとき

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

###Autoware AIの起動

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

Runtime managerが立ち上がったら，Simulationタブで.bagを入力しPlayして，すぐposeする．

###eagleyeの起動

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch eagleye_rt eagleye_rt.launchh

###fix2pose.launchの起動

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch fix2pose fix2pose.launch

AutowareAI上で，SetupタブのTFとVehicleModelを有効にする．
MapタブのPoint Cloud，Vector Map，TFに適宜データを入れて有効にします．
(データを入れるときは、フォルダの中身全てです)

Simulationタブでpose解除．Rviz起動

eagleyeのpositionがTrueになると動き始めます．
デフォルトでは、RVizのTarget Frameがbase_linkになっており、eagleyeの結果が視覚的にわかりやすく表示されます．

#最後に
ROS初心者がサンプルデータを使ってeagleyeを動かしてみました．
MapⅣが提供しているeagleyeをぜひ利用してみてください．