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SteamDeckで開発環境構築、ROSをインストールできた

Posted at 2022-12-30

ゲームのためsteamdeckを購入したが、ゲームだけするのはもったいないので
開発とゲーム両立できるの環境構築方法を探して
最終はdistroboxを利用して、steamOS　readonlyの状態でロボット開発環境を作った

例えばSteamDeckでgazebo

もしくはコントローラーとしてロボットをコントロール

steammボタンを押して、「電源」で「デスクトップに切り替え」を選択デスクトップモデルに入れ
左下のapplicationでkonsoleを探す、これではdeckのterminal

passwd命令で新暗号を作成

passwd

手元でbluetooth keyboardない人にオススメ

サーバー起動:

sudo systemctl start sshd

起動以降、パソコンから繋がって、commandの入力はやすくなる
パソコンでのssh client、オススメのはVS CodeとMOBAXTERM

直接steamOSでread onlyをoffして、ROSをインストールできた人もありますが
この操作は極めに不安定である、steamOS更新するときシステムが壊れる例もある

まだsteamOSはArch Linuxなので、無事にROSインストール成功しても、続き問題が起こる可能性がある
だからもっと簡単、安全の方法では、steamOSでUbuntuコンテナを作る、コンテナ中で開発環境を構築

distroboxは簡単で任意linuxコンテナを作るのツール、windowsでのWSLみたい
これを利用してUbuntuコンテナを作る
steamdeckでインストールの手順参考は：

terlminal中で入力

curl -s https://raw.githubusercontent.com/89luca89/distrobox/main/install | sh -s -- --prefix ~/.local

curl -s https://raw.githubusercontent.com/89luca89/distrobox/main/extras/install-podman | sh -s -- --prefix ~/.local

環境変数を~/.bashrcに入れる

#distrobox
export PATH=$HOME/.local/bin:$PATH
export PATH=$HOME/.local/podman/bin:$PATH
xhost +si:localuser:$USER

sourceもしくは新しいterminalを起動

source ~/.bashrc

もうUbuntu 20.04コンテナを作ったので、こちらは18.04を作る

distrobox create -i ubuntu:18.04

秒でコンテナを作た

コンテナに入れる方法はterminal中で

distrobox enter ubuntu-18-04

もしくはapplication中で直接開ける

コンテナに入れるとき複数のerror出たが

原因はコンテナとコンテナ、コンテナとsteamOSが同じファイルシステムを共有
~/.bashrcも含めて共有したので、コンテナ0ための環境変数はコンテナ1もしくsteamOSでerrorになった
でも一応問題にはならないらしいので、無視すればよい

そしてコンテナをアンインストールしたいの場合
まずはコンテナを停止

distrobox stop ubuntu-18-04

そしてアンインストール

distrobox rm ubuntu-18-04

Ubuntuコンテナで普通のインストール手順にすればよい

こちらはUbuntu 20.04コンテナ、ROS noeticインストール中は何のエラーも出てない
要注意のはコンテナは軽量化のため、多くのデフォルトパッケージがインストールされていない
例え：git,pip,vim......など

インストール中でたまにパッケージがない原因で失敗、対応のパッケージをapt-getでインストールすればよい。
例えばROSインストール最初の

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

こちら　lsb_releaseなしで失敗したので

sudo apt-get install lsb-release

インストールしたら無事になる

ROSに関する環境変数ついては、ファイルシステムはsteamOS共有するため
同じ~/.bashrcで記入