テスト版だった RaspberryPi 用の Teamviewer V.11 が、Ver.12（2017年５月）から正式にRaspbian（Jessie）対応になっていました。
- How to install TeamViewer Host for Linux
https://community.teamviewer.com/t5/Knowledge-Base/How-to-install-TeamViewer-Host-for-Linux/ta-p/6318
ここではラズパイ（Raspbian）を中心に抜粋・翻訳した内容を記載します。また、実際の検証を行ってみて、何かあれば追記して行きたいと思います。
ライセンス
- Linuxユーザーに限らず個人利用は無料、企業での利用は有料
システム要件
OS
ハードウェア
- armv7 32bit: ramv7 hardfloat（Raspberry Pi >= 2+）
対応パッケージ
- ARMパッケージ
TeamViewer Host（サーバー・アプリ）のインストール
以下のいずれか。
- パッケージをデスクトップ上でダブルクリック
- コマンドラインで以下を実行
apt install ./teamviewer_12.0.xxxxx_yyy.deb
注意点
TeamviewerとTeamviewer-host（クライアントとサーバー）は併用できません。
SSH接続でインストールした場合
SSH接続でコマンド・ラインからインストールした後に、モニタが接続・認識されていない場合やXサーバーが実行されていない場合など（Teamviewerがヘッドレス・モードで動作している場合）には、接続IDやパスワードなどの確認が別途必要です。
コマンド・ラインからパスワードを設定してTeamViewerの接続IDを取得できますが、デバイス（RaspberryPi）をTeamviewアカウントに紐づけるためにセットアップを行うことを推奨します。
teamviewer help
teamviewer setup
アップデートについて
インストール中にTeamviewerのリポジトリがシステムに追加されます。
そのため、システムのアップデートを行えば自動的にTeamviewerのアップデートも一緒に行われます。
リポジトリ情報
TeamViewerはリポジトリ情報を含んだファイル /apt/sources.list.d/teamviewer.list を追加します。
同時に信用できるリポジトリとして、リポジトリの著名鍵をシステムに登録します。
手動でteamviewer.listの追加と著名鍵のリポジトリ登録を行いたい場合は以下のコマンドで行えます。
wget -O - https://download.teamviewer.com/download/linux/signature/TeamViewer2017.asc | apt-key add -
上記コマンドでリポジトリ情報を更新できますが、手動で行わないことを強くオススメします。
また、利用可能なリポジトリの確認については、下記コマンドを実行ください。
プレビュー版やベータ版を使わず、安定版（stable）のリリースのみを選択することができます。
teamviewer help
teamviewer repo
ただし、現時点では全てのリリースはプレビュー版扱いであるため、安定版・プレビュー版の両者に同じものがリリースされるので、特に違いはありません。